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公开(公告)号：CN119975595A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510311216.8
申请日：2025-03-17
Applicant: 湖南大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及仿人机器人技术领域，具体为一种人形机器人仿人脚掌及小腿组件，包括脚掌组件、小腿组件和大腿组件：脚掌组件包括脚掌、安装脚掌上的惯性测量单元、安装脚掌足弓上方的力传感器、以及安装在力传感器上的转接板；小腿组件包括小腿、十字轴承、踝关节支架以及踝关节驱动模块，踝关节支架通过十字轴承活动连接在小腿的底部，踝关节支架固定安装在脚掌组件的顶部，踝关节驱动模块安装在小腿上，用于驱动踝关节支架沿着十字轴承的双轴摆动；大腿组件包括大腿以及膝关节驱动模块，大腿通过膝关节驱动模块转动连接在小腿的顶部。本发明显著提升了人形机器人在运动灵活性、稳定性、负重能力和复杂地面适应性方面的性能。
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公开(公告)号：CN119975596A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510311453.4
申请日：2025-03-17
Applicant: 湖南大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种人形机器人的下肢结构，包括腰部组件、两个大腿组件、两个小腿组件以及两个脚掌组件；腰部组件包括盆骨支架、安装在盆骨支架上的腰关节驱动模块；大腿组件包括大腿驱动模块和大腿支架，大腿支架通过大腿驱动模块连接在盆骨支架上；每个小腿组件均包括膝关节驱动模块、踝关节驱动模块、小腿支架、十字轴承、踝关节支架；小腿支架通过膝关节驱动模块与大腿支架连接，踝关节驱动模块安装在小腿支架上，踝关节支架通过十字轴承活动连接在小腿支架的底部；两个脚掌组件分别固定安装在两个踝关节支架的底部。本发明对人体骨盆、腰部、大腿等进行仿生结构设计，增强了人形机器人的拟人程度、强度、抗冲击性能以及负重能力；且本发明空间利用率高。
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公开(公告)号：CN116433885A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310399508.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 湖南大学 , 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及开口销定位技术领域，具体为一种基于亚像素边缘的多开口销定位方法，包括：1、使用图像采集设备获取被测开口销图像；2、在被测开口销图像中按照指定轨迹寻找多个开口销可能位置；3、针对多个开口销的可能位置进行筛选，得到多个感兴趣区域；4、分别构建多个感兴趣区域的灰度直方图，并通过多个感兴趣区域的灰度直方图分别进行分析判断，得到真实开口销的轮廓；5、计算真实开口销的轮廓的平面坐标以及深度；6、根据当前开口销规划剩余待测开口销路径。本发明能够稳定的辨别处于图像中的开口销并区分其他物体，并且能够获取亚像素级别的定位精度，准确计算出当前开口销的位置与深度，并可根据计算的待测开口销进行路径规划。
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公开(公告)号：CN115937627A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211465429.9
申请日：2022-11-22
Applicant: 湖南大学 , 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了基于生成对抗网络的缺陷检测数据生成、检测方法及系统，该方法包括：获取目标对象的图像及缺陷标签；进而训练分类模型用于输出缺陷标签；再构建基于高斯模型组的生成对抗网络模型，并对生成器和判别器进行交替式训练。其中，生成器的第2‑N个全连接层分别连接一组高斯模型，即将每一组高斯模型采样的缺陷向量和对应高斯模型的系数乘积，与对应全连接层的权重系数进行线性运算；最后将目标对象的图像的像素网格坐标输入训练好的生成对抗网络模型，通过控制高斯模型组的系数生成各类缺陷图像。本发明通过上述方法生成大量具有用户所需缺陷属性的图像数据，解决传统对抗生成网络具有的生成数据不均衡、属性不可控的技术问题。
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