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公开(公告)号：CN113989382B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111173175.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种云台相机主动标定方法，包括利用云台相机对某个至少有两条直线的3D场景进行拍摄，旋转云台相机，采集不少于三张图片，并确定3D场景中的直线在当前图片像素坐标系下的直线方程；包括根据云台相机的旋转角度，确定采集到的图片的坐标系以及前后图片中同一点的数学关系，得到前后图片之间点的直接投影关系式，利用前后图片中直线上的点的约束性，将前后图片之间点的直接投影关系式与其约束项进行整合、简化；还包括根据直线上的点、点之间的投影关系及找到的直线对，确定关于相机内参的线性方程，结合所有线性方程，计算得到云台相机的四个内参。本发明利用直线对的位置信息来完成云台相机内参的计算，方便、快捷、精确度高。
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公开(公告)号：CN114119862A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111307227.7
申请日：2021-11-05
Applicant: 浦湘生物能源股份有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于宽基线光场成像技术的垃圾堆场三维重建方法及系统，此方法包括步骤：S1，利用多相机阵列采集垃圾堆场图像；S2，对采集后的稀疏相机阵列图像恢复全光场图像；S3，在全光场图像中选择多个视角流的图像作为输入数据；S4，通过宽基线光场公开数据集LLF和垃圾堆场采集到的光场图像序列作为模型训练样本；S5，利用模型训练样本训练深度神经网络得到相应的权重与偏置，得到权重与偏置带入验证数据集，计算出验证数据集的预测误差，并保存使训练集预测误差最小的权重和偏置；S6，将S5中使训练集预测误差最小的权重和偏置带入预测集合中，推理计算得到预测深度值。本发明具有成本低、精度高、实时性好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113989382A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111173175.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种云台相机主动标定方法，包括利用云台相机对某个至少有两条直线的3D场景进行拍摄，旋转云台相机，采集不少于三张图片，并确定3D场景中的直线在当前图片像素坐标系下的直线方程；包括根据云台相机的旋转角度，确定采集到的图片的坐标系以及前后图片中同一点的数学关系，得到前后图片之间点的直接投影关系式，利用前后图片中直线上的点的约束性，将前后图片之间点的直接投影关系式与其约束项进行整合、简化；还包括根据直线上的点、点之间的投影关系及找到的直线对，确定关于相机内参的线性方程，结合所有线性方程，计算得到云台相机的四个内参。本发明利用直线对的位置信息来完成云台相机内参的计算，方便、快捷、精确度高。
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公开(公告)号：CN118334099A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410754143.5
申请日：2024-06-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/50 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种开放海面场景海上目标深度估计方法及其系统，该方法包括：S1.求得单应矩阵#imgabs0#消除相机摆动，得到校正后相机图片；S2.对点云数据进行聚类得到近处海面物体；S3.用检测器检测图像中的感兴趣物体，并将聚类得到的物体和检测到的感兴趣物体进行匹配，然后根据匹配结果可以直接得到图像中部分物体的深度，并利用这些物体的深度获取相机高度获得远处海面物体的深度；该系统包括相机姿态校正模块、相机坐标系转换模块、相机高度估算模块和深度估算模块；本发明基于点云和单目图像数据，利用海面场景特有的环境先验，来对海面物体进行准确的深度估计。
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公开(公告)号：CN118334099B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410754143.5
申请日：2024-06-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/50 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种开放海面场景海上目标深度估计方法及其系统，该方法包括：S1.求得单应矩阵#imgabs0#消除相机摆动，得到校正后相机图片；S2.对点云数据进行聚类得到近处海面物体；S3.用检测器检测图像中的感兴趣物体，并将聚类得到的物体和检测到的感兴趣物体进行匹配，然后根据匹配结果可以直接得到图像中部分物体的深度，并利用这些物体的深度获取相机高度获得远处海面物体的深度；该系统包括相机姿态校正模块、相机坐标系转换模块、相机高度估算模块和深度估算模块；本发明基于点云和单目图像数据，利用海面场景特有的环境先验，来对海面物体进行准确的深度估计。
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公开(公告)号：CN114119862B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111307227.7
申请日：2021-11-05
Applicant: 浦湘生物能源股份有限公司 , 湖南大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/557 , G06T5/50 , G06T3/4038 , G06N3/084 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于宽基线光场成像技术的垃圾堆场三维重建方法及系统，此方法包括步骤：S1，利用多相机阵列采集垃圾堆场图像；S2，对采集后的稀疏相机阵列图像恢复全光场图像；S3，在全光场图像中选择多个视角流的图像作为输入数据；S4，通过宽基线光场公开数据集LLF和垃圾堆场采集到的光场图像序列作为模型训练样本；S5，利用模型训练样本训练深度神经网络得到相应的权重与偏置，得到权重与偏置带入验证数据集，计算出验证数据集的预测误差，并保存使训练集预测误差最小的权重和偏置；S6，将S5中使训练集预测误差最小的权重和偏置带入预测集合中，推理计算得到预测深度值。本发明具有成本低、精度高、实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN205297750U
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201521013788.6
申请日：2015-12-08
Applicant: 湖南大学 , 中国北方发动机研究所(天津)
Abstract: 本实用新型公开了一种降低对置活塞二冲程柴油机碳烟排放的装置，包括主油箱(1)、主油泵(3)、副油箱(2)、副油泵(4)、第一切换阀(5)、燃油混合器(6)、第二切换阀(7)、第三切换阀(10)以及设置于排气总管上的排气-燃油换热器(8)。其中，所述副油箱(2)内充有汽油、醇类或醚类中至少一种低沸点燃料，可与主油箱(1)中的油料混合后形成新的油路。同时，燃油均可通过排气-燃油换热器(8)加热后，再进入高压油泵(12)。本装置不改变原有的柴油机结构，因此既可以保证原柴油供给油路的继承性，也可以灵活实现多种燃料与柴油的混合掺烧，有利于改善对置活塞二冲程柴油机的燃油雾化混合效果，降低其碳烟排放。
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