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公开(公告)号：CN118551583B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411009665.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多评估算法的多机器人协同测量视点规划方法，在复杂零部件的三维测量中，由于其存在结构复杂，自遮挡面积大等问题，视点的规划问题会对最后的扫描结果产生重大影响。本发明首先构建了结构光扫描仪的可见性视椎体模型，通过该模型可以计算出单个视点的覆盖面积；然后，通过多评估算法选取视点空间中的视点生成候选视点；最后，通过多分辨率策略来选取最佳视点，提出了一种多机器人协同测量机制来执行所有视点。经验证本发明对不同类型复杂零部件的扫描结果都有很好的效果，覆盖率高，精度准，速度快。
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公开(公告)号：CN118551583A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411009665.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多评估算法的多机器人协同测量视点规划方法，在复杂零部件的三维测量中，由于其存在结构复杂，自遮挡面积大等问题，视点的规划问题会对最后的扫描结果产生重大影响。本发明首先构建了结构光扫描仪的可见性视椎体模型，通过该模型可以计算出单个视点的覆盖面积；然后，通过多评估算法选取视点空间中的视点生成候选视点；最后，通过多分辨率策略来选取最佳视点，提出了一种多机器人协同测量机制来执行所有视点。经验证本发明对不同类型复杂零部件的扫描结果都有很好的效果，覆盖率高，精度准，速度快。
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公开(公告)号：CN119006569A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411457938.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自由曲面的三维圆检测方法，包括：获取曲面点云数据，在点云数据上应用法向量导向的滚球法，以提取曲面圆孔点云边界轮廓；对点云边界轮廓进行基于欧式聚类的边界分割，得到全部边界点云的聚类结果，聚类结果为多个圆孔轮廓；对每个圆孔轮廓进行基于密度的加权迭代算法得到曲面圆孔法向量；将曲面圆孔沿曲面圆孔法向量投影至平面，再将投影后的圆孔点云进行基于超定方程求解的圆孔迭代拟合，得到最终的定位信息。可适用于不同曲度的自由曲面下的圆孔定位，鲁棒性强，有效提高曲面圆孔定位的精度。
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公开(公告)号：CN119006569B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411457938.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自由曲面的三维圆检测方法，包括：获取曲面点云数据，在点云数据上应用法向量导向的滚球法，以提取曲面圆孔点云边界轮廓；对点云边界轮廓进行基于欧式聚类的边界分割，得到全部边界点云的聚类结果，聚类结果为多个圆孔轮廓；对每个圆孔轮廓进行基于密度的加权迭代算法得到曲面圆孔法向量；将曲面圆孔沿曲面圆孔法向量投影至平面，再将投影后的圆孔点云进行基于超定方程求解的圆孔迭代拟合，得到最终的定位信息。可适用于不同曲度的自由曲面下的圆孔定位，鲁棒性强，有效提高曲面圆孔定位的精度。
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