公开(公告)号：CN119414370A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411733036.0

申请日：2024-11-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  朱小宇 ,  陈华

IPC: G01S7/497

Abstract: 本申请提供一种面向海面场景的无人艇点云数据的修正方法，包括：获取处于运动状态中的无人艇的原始点云数据和外参标定数据信息，其中，所述原始点云数据为激光雷达一帧点云数据时间周期内，采集到的点云数据，获取与所述原始点云数据对应的辅助估计矫正信息；其中，所述辅助估计矫正信息为与所述无人艇一帧点云数据时间周期内对应的IMU角速度信息，和与所述无人艇一帧点云数据时间周期内对应的GPS信息；基于所述外参标定数据信息和所述辅助估计矫正信息，对所述原始点云数据进行矫正处理，得到矫正后的点云数据；对所述矫正后的点云数据进行降噪处理，得到干净点云。从而为后续依靠点云信息进行目标检测、测距等感知任务提供准确稳定的数据来源。

公开(公告)号：CN118333909B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410747126.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  胡圣杰 ,  陈华 ,  朱小宇 ,  蔡庆 ,  朱磊

IPC: G06T5/77 ,  G06T5/60 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50 ,  G06T5/92 ,  G06T3/4038 ,  G06T3/4053 ,  G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  H04N5/04 ,  H04N23/90

Abstract: 本发明公开一种面向海面场景的多目图像采集与预处理系统及方法，其中多相机图像同步采集子系统确保多相机采集的图像数据时序上对齐以满足实时拼接的需要，图像拼接子系统能够将不同相机传感器特性导致的色彩误差消除，避免拼接后存在明显可见的拼接线与来自于不同图像部分的色彩差异，并且高效地将多相机同步采集的低分辨率、小视野的单目图像降低色彩差异并拼接为高分辨率的大视野图像，达到视频处理的速率，自适应增强子系统采用一种以面向多源干扰的图像质量评价分数引导的、基于多尺度卷积神经网络的图像自适应增强方法，既保障了图像数据的主观可见性，又有效避免了干扰因素对图像特征的扰动，为后续视觉感知任务提供了高质量图像数据。

公开(公告)号：CN118333909A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410747126.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  胡圣杰 ,  陈华 ,  朱小宇 ,  蔡庆 ,  朱磊

IPC: G06T5/77 ,  G06T5/60 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50 ,  G06T5/92 ,  G06T3/4038 ,  G06T3/4053 ,  G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  H04N5/04 ,  H04N23/90

Abstract: 本发明公开一种面向海面场景的多目图像采集与预处理系统及方法，其中多相机图像同步采集子系统确保多相机采集的图像数据时序上对齐以满足实时拼接的需要，图像拼接子系统能够将不同相机传感器特性导致的色彩误差消除，避免拼接后存在明显可见的拼接线与来自于不同图像部分的色彩差异，并且高效地将多相机同步采集的低分辨率、小视野的单目图像降低色彩差异并拼接为高分辨率的大视野图像，达到视频处理的速率，自适应增强子系统采用一种以面向多源干扰的图像质量评价分数引导的、基于多尺度卷积神经网络的图像自适应增强方法，既保障了图像数据的主观可见性，又有效避免了干扰因素对图像特征的扰动，为后续视觉感知任务提供了高质量图像数据。