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公开(公告)号：CN117608199B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410060508.4
申请日：2024-01-16
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种预瞄机制下网络化多机器人数据驱动编队控制方法，采用领航‑跟随者编队方法，在参考轨迹上确定预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差使用无模型自适应控制MFAC算法对角速度进行控制；跟随者以领航者坐标为预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差和纵向跟踪误差分别对角速度和线速度进行控制；算法中角速度控制采用单闭环MFAC，线速度控制采用双闭环MFAC，控制误差项采用各机器人加权协同误差，控制算法中均采用前向预测对网络通信约束进行补偿，经过预测补偿后的速度控制量经由边端网络传至端设备机器人，实现多移动机器人稳定的特定队形协同编队。具有更强的场景适用性、灵活性和可拓展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116069044B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310321732.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，首先建立多个机器人的协同搬运动力学模型；然后设置机器人位置误差并引入误差转换函数进行误差转换，对机器人转换后位置误差进行处理，并结合协同搬运动力学模型得到误差传递动力学模型；重写误差传递动力学模型，并设置滑模函数和扰动估计误差，根据重写后的误差传递动力学模型、滑模函数和扰动估计误差设计规定性能控制器，并计算机器人的输入力矩；接着预设阻抗模型、弹簧模型和环境刚度估计，计算得出机器人末端执行器的接触力估计和位置；最后搭建数学仿真模型，验证多机器人协同搬运控制方法的有效性。该方法可保证多个机器人在协同搬运过程中的精度和安全性。
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公开(公告)号：CN116872221B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311154709.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16 , G05B13/04 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种多机协同转体大型工件的数据驱动二分一致控制方法，设定多机器人系统；建立跟随者机器人的动力学模型并离散化，根据跟随者与领导者机器人之间位置信息构建横向误差；以横向误差和控制输入为变量构建未知非线性函数，使用动态线性化技术建立跟随者机器人的横向误差数据模型；根据多机器人系统拓扑关系和横向误差设计二分一致误差，结合数据模型代入设计的目标函数求解数据驱动二分一致控制器，设计参数估计算法估计控制器中的未知参数，计算出的估计值在满足相应重置算法的条件下参与控制器的更新，根据数据驱动二分一致控制算法计算前轮转角控制信号。可保证多个机器人在协同搬运大型工件转体过程中的精度和安全性。
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公开(公告)号：CN117608199A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410060508.4
申请日：2024-01-16
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种预瞄机制下网络化多机器人数据驱动编队控制方法，采用领航‑跟随者编队方法，在参考轨迹上确定预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差使用无模型自适应控制MFAC算法对角速度进行控制；跟随者以领航者坐标为预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差和纵向跟踪误差分别对角速度和线速度进行控制；算法中角速度控制采用单闭环MFAC，线速度控制采用双闭环MFAC，控制误差项采用各机器人加权协同误差，控制算法中均采用前向预测对网络通信约束进行补偿，经过预测补偿后的速度控制量经由边端网络传至端设备机器人，实现多移动机器人稳定的特定队形协同编队。具有更强的场景适用性、灵活性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN116872221A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311154709.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16 , G05B13/04 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种多机协同转体大型工件的数据驱动二分一致控制方法，设定多机器人系统；建立跟随者机器人的动力学模型并离散化，根据跟随者与领导者机器人之间位置信息构建横向误差；以横向误差和控制输入为变量构建未知非线性函数，使用动态线性化技术建立跟随者机器人的横向误差数据模型；根据多机器人系统拓扑关系和横向误差设计二分一致误差，结合数据模型代入设计的目标函数求解数据驱动二分一致控制器，设计参数估计算法估计控制器中的未知参数，计算出的估计值在满足相应重置算法的条件下参与控制器的更新，根据数据驱动二分一致控制算法计算前轮转角控制信号。可保证多个机器人在协同搬运大型工件转体过程中的精度和安全性。
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公开(公告)号：CN116069044A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310321732.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，首先建立多个机器人的协同搬运动力学模型；然后设置机器人位置误差并引入误差转换函数进行误差转换，对机器人转换后位置误差进行处理，并结合协同搬运动力学模型得到误差传递动力学模型；重写误差传递动力学模型，并设置滑模函数和扰动估计误差，根据重写后的误差传递动力学模型、滑模函数和扰动估计误差设计规定性能控制器，并计算机器人的输入力矩；接着预设阻抗模型、弹簧模型和环境刚度估计，计算得出机器人末端执行器的接触力估计和位置；最后搭建数学仿真模型，验证多机器人协同搬运控制方法的有效性。该方法可保证多个机器人在协同搬运过程中的精度和安全性。
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