公开(公告)号：CN116069044B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202310321732.X

申请日：2023-03-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  张振国 ,  谭浩然 ,  王耀南 ,  江一鸣 ,  冯运 ,  晁陈卓蕾 ,  谢家胤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，首先建立多个机器人的协同搬运动力学模型；然后设置机器人位置误差并引入误差转换函数进行误差转换，对机器人转换后位置误差进行处理，并结合协同搬运动力学模型得到误差传递动力学模型；重写误差传递动力学模型，并设置滑模函数和扰动估计误差，根据重写后的误差传递动力学模型、滑模函数和扰动估计误差设计规定性能控制器，并计算机器人的输入力矩；接着预设阻抗模型、弹簧模型和环境刚度估计，计算得出机器人末端执行器的接触力估计和位置；最后搭建数学仿真模型，验证多机器人协同搬运控制方法的有效性。该方法可保证多个机器人在协同搬运过程中的精度和安全性。

公开(公告)号：CN116069044A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310321732.X

申请日：2023-03-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  张振国 ,  谭浩然 ,  王耀南 ,  江一鸣 ,  冯运 ,  晁陈卓蕾 ,  谢家胤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，首先建立多个机器人的协同搬运动力学模型；然后设置机器人位置误差并引入误差转换函数进行误差转换，对机器人转换后位置误差进行处理，并结合协同搬运动力学模型得到误差传递动力学模型；重写误差传递动力学模型，并设置滑模函数和扰动估计误差，根据重写后的误差传递动力学模型、滑模函数和扰动估计误差设计规定性能控制器，并计算机器人的输入力矩；接着预设阻抗模型、弹簧模型和环境刚度估计，计算得出机器人末端执行器的接触力估计和位置；最后搭建数学仿真模型，验证多机器人协同搬运控制方法的有效性。该方法可保证多个机器人在协同搬运过程中的精度和安全性。