公开(公告)号：CN119756371A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411915366.1

申请日：2024-12-24

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张坦探 ,  王伟杰 ,  李柏 ,  刘海鹏 ,  孙悦硕

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于灵活栅格化的高性能智能车轨迹规划方法，包括：在车辆一定范围内构建栅格地图，将有障碍物落入的栅格标记为被占据；将每一列中相邻的被占据栅格进行合并，得到新的被占据栅格，并将所有合并后的被占据栅格存储到一个容器中；开始行车走廊的扩展；在扩展的行车走廊基础上，采用沿着顺时针方向逐步扩展的稳妥方法继续扩展走廊，确保四个方向都得到充分扩展；在扩展过程中，当某个方向发生碰撞或者达到最大扩展增量，则退回本次扩展，并之后不再进行该方向上的扩展，持续这一过程直至四个方向均无法继续扩展后结束，得到四个方向最终扩展增量，并计算出最终的行车走廊区域。相对于传统的方案，本发明避障耗时短，避障耗时稳定。

公开(公告)号：CN203807930U

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201420165670.4

申请日：2014-04-08

Applicant: 西安公路研究院 ,  湖南大学 ,  中国交通建设股份有限公司西北分公司

Inventor： 石雄伟 ,  李立峰 ,  袁卓亚 ,  刘海鹏 ,  侯嘉庆 ,  周聪 ,  柯亮亮 ,  雷丹 ,  许冰 ,  冯威 ,  龚晓晖 ,  田丞

IPC: E01D19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种波形钢腹板组合肋梁，包括下翼缘板、上翼缘板和支撑于下翼缘板与上翼缘板之间的波形钢腹板，上翼缘板和下翼缘板均沿纵桥向方向布设，下翼缘板为现浇混凝土板且其与上翼缘板通过波形钢腹板连接为一体，波形钢腹板底部与下翼缘板之间通过下剪力连接件连接；下翼缘板内布设有预应力体系，预应力体系包括布设在下翼缘板中部的中部预应力结构和两个分别布设在下翼缘板左右两侧的侧部预应力结构，两个侧部预应力结构呈对称布设，中部预应力结构和两个侧部预应力结构布设在同一水平面上。本实用新型设计合理、施工方便且施工成型的波形钢腹板组合肋梁受力合理、使用效果好，能有效解决现有混凝土肋梁存在的多种问题。