一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置

    公开(公告)号:CN119414882A

    公开(公告)日:2025-02-11

    申请号:CN202411518897.7

    申请日:2024-10-28

    Abstract: 本申请公开了一种基于三维无向图的无人机控制方法及装置,在执行该方法时,首先接收地面控制服务器的目标点信息;接着根据所述目标点信息和三维无向图,利用深度优先算法,计算期望路径,然后,当期望路径中存在冲突球时,向地面控制服务器发送冲突球的使用权请求,最后当接收到地面控制服务器发送的冲突球使用权,按照期望路径进行飞行。通过上述方式,本申请将3D地图预处理为节点、边、偏移量描述的线路数据,然后通过无人机位置与目标点信息计算得到期望路径,计算方法明确、简洁,算法复杂度取决于轨道分层数和每层上的虚拟轨道数,相比其他无人机群路径规划算法运算量极小。而且,通过集中式控制的方式,减少了无人机通信通道和通信量。

    一种磁浮线路运控分区划分方法

    公开(公告)号:CN115476898B

    公开(公告)日:2024-04-02

    申请号:CN202211297318.1

    申请日:2022-10-21

    Abstract: 本发明公开了一种磁浮线路运控分区划分方法,包括以下步骤:获取预设的目标追踪间隔时间T和目标参数并以此计算正向运行时的各分区长度;根据各分区长度和目标参数计算反向运行时各分区的追踪间隔时间TB;若存在大于目标追踪间隔时间T的追踪间隔时间TB,减小目标追踪间隔时间T后执行计算正向运行时的各分区长度的步骤,直到各分区的追踪间隔时间TB均小于目标追踪间隔时间T;若各分区的追踪间隔时间TB均小于目标追踪间隔时间T,根据各分区长度生成分区划分数据链表。本发明通过计算各分区反向运行的追踪间隔时间验证分区划分结果,并且进行迭代计算,最终消除了各分区正向和反向运行时的追踪间隔时间偏差。

    一种轨道交通全自动限速运行控制方法、介质及系统

    公开(公告)号:CN117302315A

    公开(公告)日:2023-12-29

    申请号:CN202311435582.1

    申请日:2023-10-31

    Abstract: 本发明公开了一种轨道交通全自动限速运行控制方法、介质及系统,方法包括:S1、若列车检测到故障,进行紧急制动并检查是否满足进入全自动限速运行模式的条件;若满足则发送全自动限速运行模式申请;S2、判断列车是否可以进入全自动限速运行模式;若满足则向列车发送允许进入全自动限速运行模式命令;S3、列车收到允许进入的命令后,切换至全自动限速运行模式并申请行车许可;S4、检查是否满足运行条件;若满足则创建列车位置到前方站台的防护区,并向列车发送降级进路移动授权信息;S5、列车收到授权信息后进入全自动限速运行模式。本发明能够降低列车迫停对线路运营效率的影响,同时也降低区间救援的难度。

    一种港口空轨集疏运信号控制系统及控制方法

    公开(公告)号:CN115933552A

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN202211482630.8

    申请日:2022-11-24

    Abstract: 本发明公开了一种港口空轨集疏运信号控制系统及控制方法,控制系统包括地面控制系统、调度控制系统、车载控制系统、辅助停车系统和辅助装卸系统;所述调度控制系统、车载控制系统、辅助停车系统和辅助装卸系统均与地面控制系统相连;所述地面控制系统,用于根据调度控制系统的运单调度信息为空轨货运车计算移动授权和提供安全防护;所述调度控制系统和地面控制系统均与车载控制系统相连,用于通过车载控制系统来控制货运车运输装卸的自动化过程;所述辅助停车系统,用于辅助拨车作业,使货运车精准停靠在指定停车点;所述辅助装卸系统,用于辅助完成集装箱的装卸过程。本发明具有保障货运车安全高效转运等优点。

    一种磁浮线路运控分区划分方法

    公开(公告)号:CN115476898A

    公开(公告)日:2022-12-16

    申请号:CN202211297318.1

    申请日:2022-10-21

    Abstract: 本发明公开了一种磁浮线路运控分区划分方法,包括以下步骤:获取预设的目标追踪间隔时间T和目标参数并以此计算正向运行时的各分区长度;根据各分区长度和目标参数计算反向运行时各分区的追踪间隔时间TB;若存在大于目标追踪间隔时间T的追踪间隔时间TB,减小目标追踪间隔时间T后执行计算正向运行时的各分区长度的步骤,直到各分区的追踪间隔时间TB均小于目标追踪间隔时间T;若各分区的追踪间隔时间TB均小于目标追踪间隔时间T,根据各分区长度生成分区划分数据链表。本发明通过计算各分区反向运行的追踪间隔时间验证分区划分结果,并且进行迭代计算,最终消除了各分区正向和反向运行时的追踪间隔时间偏差。

    高速轨道交通列车无线通信基站的切换控制方法及装置

    公开(公告)号:CN117354761A

    公开(公告)日:2024-01-05

    申请号:CN202311533825.5

    申请日:2023-11-17

    Abstract: 本发明公开了一种高速轨道交通列车无线通信基站的切换控制方法,包括步骤:列车运行过程中,实时获取列车位置数据以及行驶方向数据进行判断;当判断到列车通过第一预设位置时,触发基站切换准备,并根据列车行驶方向确定将要切换的目标基站;当判断到列车通过第二预设位置时,执行基站切换,建立列车与目标基站之间的通信连接后完成基站切换。本发明还公开了一种高速轨道交通列车无线通信基站的切换控制装置。本发明以列车行车位置信息作为基站切换的触发信号,使基站切换更稳定可靠,只需监测列车行车位置,大大提高了基站切换的成功率,更加适应高速轨道交通的列车特点,也提高了整个系统的鲁棒性。

    一种车辆运行路径自动安全防护方法

    公开(公告)号:CN115793642A

    公开(公告)日:2023-03-14

    申请号:CN202211502412.6

    申请日:2022-11-28

    Abstract: 本发明公开了一种车辆运行路径自动安全防护方法,其包括:根据车辆规划路径,以点描述路径的信息特征,形成包含了一系列点的集合的用来描述车辆的运行路径;所述运行路径中,以车辆路径点为中心,向车辆左右两侧边界延伸一定距离L,以触角方式沿着车辆运行方向向量,在三维空间中延伸至下一路径点;以车辆的运行路径内或车辆间路径无空间冲突为安全防护策略,并对有路径安全防护空间冲突的车辆进行自动防护。本发明具有原理简单、防护效果好、安全性更高等优点。

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