公开(公告)号：CN105975795B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201610345772.8

申请日：2016-05-23

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 潘健 ,  王亚洲 ,  王淑青 ,  高翔 ,  舒军 ,  余志婷 ,  李维 ,  裴远阳 ,  李叶伟 ,  陆田 ,  朱道利 ,  要若天

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法。本发明使用万有引力和粒子群相结合的算法构架(PSOGSA)，引入非线性权重分配系数s＝0.65·e((‑15·k)/T)公式，使算法设计前期偏向万有引力算法，中、后期偏重于粒子群算法，以提高搜索效率。并采用了改进点“动态狭小边界”、“非线性时变权重与陷局部最优自校正结合”和“超界带弱方向性返回扩散”三种改进策略。采用以上算法和改进策略可以在较少的迭代次数内获得唯一的反解，并且误差一直稳定在10‑8级，理论计算时间可低至2.58ms/次。针对后三轴交于一点的特殊结构机械臂，使用位置和姿态分离求反解的策略，可以进一步提高求解性能，误差可降低到10‑14级，理论计算时间可降低到1.597ms/次。

公开(公告)号：CN105975795A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610345772.8

申请日：2016-05-23

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 潘健 ,  王亚洲 ,  王淑青 ,  高翔 ,  舒军 ,  余志婷 ,  李维 ,  裴远阳 ,  李叶伟 ,  陆田 ,  朱道利 ,  要若天

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明涉及一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法。本发明使用万有引力和粒子群相结合的算法构架(PSOGSA)，引入非线性权重分配系数s＝0.65·e((‑15·k)/T)公式，使算法设计前期偏向万有引力算法，中、后期偏重于粒子群算法，以提高搜索效率。并采用了改进点“动态狭小边界”、“非线性时变权重与陷局部最优自校正结合”和“超界带弱方向性返回扩散”三种改进策略。采用以上算法和改进策略可以在较少的迭代次数内获得唯一的反解，并且误差一直稳定在10‑8级，理论计算时间可低至2.58ms/次。针对后三轴交于一点的特殊结构机械臂，使用位置和姿态分离求反解的策略，可以进一步提高求解性能，误差可降低到10‑14级，理论计算时间可降低到1.597ms/次。

公开(公告)号：CN205811874U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620773200.5

申请日：2016-07-21

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 潘健 ,  王小平 ,  陆田 ,  程凯文 ,  李杰 ,  冯雨丝 ,  李坤 ,  冯雪嫣 ,  熊壮壮 ,  黎家成

IPC: H02M7/5387 ,  H02S40/32

CPC classification number: Y02B70/1483 ,  Y02E10/56

Abstract: 本实用新型涉及一种基于碳化硅器件的高效光伏离网Z源逆变器。包括与光伏电池输出端对接的光伏电池PV滤波电容C1，输入与光伏电池PV滤波电容C1两端连接的Boost电路拓扑，以及与Boost电路拓扑输出连接的Z源逆变拓扑。本实用新型具有如下优点：1、采用将Boost和Z源逆变器结合，有效节约使用过多的器件，另外与传统逆变器相比，提高了升压比，也扩大了电压输入范围，应用面有所提高。2、采用碳化硅器件来降低整个逆变器由于开关器件产生的损耗，有效提升整机效率，未使用常规逆变器常用硅器件加的快恢复二极管，省了器件和空间。在效率上由于碳化硅器件在高频（低于1MHz）时，其效率较普通硅器件更高。