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公开(公告)号：CN107121108B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710418797.0
申请日：2017-06-06
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明涉及一种快捷自判误机器人工具坐标系标定方法，具体方法是：在传统姿态标定方法中，定义了一种自判误机制，根据不同姿态下的机器人工具末端中心点实际位置的离散程度来判断录入数据的精确程度，并自动剔除偏差过大的录入数据，减少了操作误差对位置标定的影响；提出了一种快捷的姿态标定方法，调节机器人使工具末端平行于基坐标的Z轴，可得到工具末端的工具坐标系相对于基坐标系的姿态变换矩阵，直接计算得需要标定的姿态变换矩阵，省去了平移步骤和两个数据录入点，使姿态标定更加快捷。
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公开(公告)号：CN105975795B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610345772.8
申请日：2016-05-23
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法。本发明使用万有引力和粒子群相结合的算法构架(PSOGSA)，引入非线性权重分配系数s＝0.65·e((‑15·k)/T)公式，使算法设计前期偏向万有引力算法，中、后期偏重于粒子群算法，以提高搜索效率。并采用了改进点“动态狭小边界”、“非线性时变权重与陷局部最优自校正结合”和“超界带弱方向性返回扩散”三种改进策略。采用以上算法和改进策略可以在较少的迭代次数内获得唯一的反解，并且误差一直稳定在10‑8级，理论计算时间可低至2.58ms/次。针对后三轴交于一点的特殊结构机械臂，使用位置和姿态分离求反解的策略，可以进一步提高求解性能，误差可降低到10‑14级，理论计算时间可降低到1.597ms/次。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107369148B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710855568.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进SML与导向滤波的多聚焦图像融合方法，包括步骤：采用改进SML方法对配准后的两幅多聚焦输入图像进行处理，得到两幅聚焦检测图；分别对两幅聚焦检测图进行形态学开闭交替处理得到对应的聚焦区域重构图；比较两幅聚焦区域重构图中相同位的值，从而得到一幅聚焦区域与散焦区域分离的二值分割图；将二值分割图进行小区域滤波处理得到初始融合决策图；使用其中一幅输入图像作为引导图像，初始融合决策图作为导向滤波输入图像，进行导向滤波操作得到精确融合决策图；采用加权融合规则计算出融合图像。本发明方法结合了基于像素与基于区域融合方法的优点，具有计算速度快，保留更多源图像信息的优点。
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公开(公告)号：CN107369148A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710855568.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进SML与导向滤波的多聚焦图像融合方法，包括步骤：采用改进SML方法对配准后的两幅多聚焦输入图像进行处理，得到两幅聚焦检测图；分别对两幅聚焦检测图进行形态学开闭交替处理得到对应的聚焦区域重构图；比较两幅聚焦区域重构图中相同位的值，从而得到一幅聚焦区域与散焦区域分离的二值分割图；将二值分割图进行小区域滤波处理得到初始融合决策图；使用其中一幅输入图像作为引导图像，初始融合决策图作为导向滤波输入图像，进行导向滤波操作得到精确融合决策图；采用加权融合规则计算出融合图像。本发明方法结合了基于像素与基于区域融合方法的优点，具有计算速度快，保留更多源图像信息的优点。
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公开(公告)号：CN107121108A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710418797.0
申请日：2017-06-06
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01B21/04
CPC classification number: G01B21/042
Abstract: 本发明涉及一种快捷自判误机器人工具坐标系标定方法，具体方法是：在传统姿态标定方法中，定义了一种自判误机制，根据不同姿态下的机器人工具末端中心点实际位置的离散程度来判断录入数据的精确程度，并自动剔除偏差过大的录入数据，减少了操作误差对位置标定的影响；提出了一种快捷的姿态标定方法，调节机器人使工具末端平行于基坐标的Z轴，可得到工具末端的工具坐标系相对于基坐标系的姿态变换矩阵，直接计算得需要标定的姿态变换矩阵，省去了平移步骤和两个数据录入点，使姿态标定更加快捷。
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公开(公告)号：CN105975795A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610345772.8
申请日：2016-05-23
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种高精度的多关节串联机械臂运动学反解解法。本发明使用万有引力和粒子群相结合的算法构架(PSOGSA)，引入非线性权重分配系数s＝0.65·e((‑15·k)/T)公式，使算法设计前期偏向万有引力算法，中、后期偏重于粒子群算法，以提高搜索效率。并采用了改进点“动态狭小边界”、“非线性时变权重与陷局部最优自校正结合”和“超界带弱方向性返回扩散”三种改进策略。采用以上算法和改进策略可以在较少的迭代次数内获得唯一的反解，并且误差一直稳定在10‑8级，理论计算时间可低至2.58ms/次。针对后三轴交于一点的特殊结构机械臂，使用位置和姿态分离求反解的策略，可以进一步提高求解性能，误差可降低到10‑14级，理论计算时间可降低到1.597ms/次。
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公开(公告)号：CN206667410U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720312743.1
申请日：2017-03-28
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种马桶节水装置，包括一个与马桶配合使用的储水箱，所述储水箱包括用箱体以及设置在箱体内的隔板，所述隔板将储水箱分为用于存储污水的污水储水箱以及用于存储清水的清水储水箱；清水储水箱通过清水控制钮控制清水进入马桶；污水储水箱通过污水控制钮控制污水进入马桶；所述清水储水箱通过管道与自来水源连接；污水储水箱通过污水控制系统与污水源连接。本实用新型可以根据用户需要，自主决定马桶的冲水方式。由于马桶水箱被分为污水储水箱与清水储水箱两部分，两者可以协调工作，因此可提前储存清水或者较洁净的生活废水，在需要时对马桶进行冲洗，对保护淡水资源的保护具有重要意义。
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