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公开(公告)号：CN115826454A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211374761.4
申请日：2022-11-04
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05B19/042 , G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种船舶大型隔振系统、边缘计算系统及方法。对每个气囊隔振模块配置有一个边缘节点、气压控制模块。对每个边缘节点，配备位移传感模块、加速度计模块和气压传感模块；边缘节点通过控制气压控制模块对气囊充放气。边缘节点、控制节点、训练节点使用电缆连接至交换机，通过局域网交换数据。本发明利用边缘计算系统以及离线自治特性与数据挖掘技术，提出了一种船舶大型隔振系统边缘计算系统。本发明具有数据挖掘、离线自治与负载均衡能力的船舶大型隔振系统边缘计算系统可以较好地满足大型隔振系统的功能需求。
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公开(公告)号：CN111722202A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010776896.8
申请日：2020-08-05
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供了一种基于回波强度的反光板位置拟合方法及系统，方法包括：根据激光雷达数据集确定防畸变数据集和回波强度阈值；判断防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度是否大于回波强度阈值；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度大于回波强度阈值，则对各扫描点进行聚类分组，获得分组数据集；如果防畸变数据集中各扫描点反馈的实际回波强度小于或等于回波强度阈值，则舍弃各扫描点；对分组数据集进行降噪处理，得到降噪数据集；确定各组降噪数据中各扫描点对应的反光板极坐标和各反光板拟合位置。本发明结合回波强度值能够避免由于激光雷达角分辨率低而产生分布不均匀现象，理论上可以达到比几何函数法更精确的反光板位置拟合。
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公开(公告)号：CN115235453B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210920003.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术，该方法包括：将通过轮式里程计实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第一位姿运动数据，将通过惯性测量单元实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第二位姿运动数据；采用拓展卡尔曼滤波对第一位姿运动数据和第二位姿运动数据进行滤波，确定移动机器人的第一状态向量和第一协方差；通过全站仪实时获得移动机器人的观测向量；采用自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波对第一状态向量、第一协方差和全站仪获得的移动机器人的观测向量进行滤波，确定移动机器人的第二状态向量；将第二状态向量作为移动机器人的实时定位数据。本发明提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114655326B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210423499.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B60F5/02
Abstract: 本发明提供一种能适应复杂环境的越障机器人，包括履带行走攀爬模块，履带行走攀爬模块包括两个履带行走攀爬模块支撑侧梁、两个履带行走攀爬模块支撑横梁和四个攀爬部件，每一个攀爬部件都攀爬式驱动电机、传动轴、履带支撑内侧板、履带、履带支撑轮主轴、履带支撑外侧板、履带旋转传动小齿轮、履带行走式驱动电机、履带旋转传动大齿轮、防滑齿、履带支撑轮和履带支撑轮传动同步带，当机器人执行平面移动任务时，履带行走式驱动电机能够带动三段履带进行旋转，四个履带行走式驱动电机工作可实现前进、后退及原地旋转功能，当遇到楼梯、石块等障碍物时，攀爬式驱动电机工作，分别带动履带支撑内侧板进行旋转，实现攀爬功能，具备很好的实用性。
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公开(公告)号：CN115235453A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210920003.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术，该方法包括：将通过轮式里程计实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第一位姿运动数据，将通过惯性测量单元实时采集的移动机器人的位姿运动数据记为第二位姿运动数据；采用拓展卡尔曼滤波对第一位姿运动数据和第二位姿运动数据进行滤波，确定移动机器人的第一状态向量和第一协方差；通过全站仪实时获得移动机器人的观测向量；采用自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波对第一状态向量、第一协方差和全站仪获得的移动机器人的观测向量进行滤波，确定移动机器人的第二状态向量；将第二状态向量作为移动机器人的实时定位数据。本发明提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114655326A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210423499.1
申请日：2022-04-21
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B60F5/02
Abstract: 本发明提供一种能适应复杂环境的越障机器人，包括履带行走攀爬模块，履带行走攀爬模块包括两个履带行走攀爬模块支撑侧梁、两个履带行走攀爬模块支撑横梁和四个攀爬部件，每一个攀爬部件都攀爬式驱动电机、传动轴、履带支撑内侧板、履带、履带支撑轮主轴、履带支撑外侧板、履带旋转传动小齿轮、履带行走式驱动电机、履带旋转传动大齿轮、防滑齿、履带支撑轮和履带支撑轮传动同步带，当机器人执行平面移动任务时，履带行走式驱动电机能够带动三段履带进行旋转，四个履带行走式驱动电机工作可实现前进、后退及原地旋转功能，当遇到楼梯、石块等障碍物时，攀爬式驱动电机工作，分别带动履带支撑内侧板进行旋转，实现攀爬功能，具备很好的实用性。
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公开(公告)号：CN115366120B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210965397.2
申请日：2022-08-12
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种建筑施工用钢筋捆扎机器人。本方案中，为了实现机器人能在钢筋网表面自由行走，车轮的直径能根据障碍物的大小进行自动调节，确保可以正常通行，同时车轮底部设计有被动夹紧装置，在机器人自身重力的作用下，车轮底部可以牢固地抓紧钢筋，确保工作时的平稳性，车轮侧方螺旋桨的设计也能提供较大的正压力，机器人的捆扎装置结构巧妙，可以实现对钢筋快速地捆扎，捆扎完毕后，检测模块将对捆扎情况进行检测，自旋模块可以辅助机器人进行行走方向的切换。本发明集成平坦路面行走、碎石路面行走、钢筋表面行走、钢筋捆扎以及捆扎质量检测与一体，极大提升了钢筋捆扎机器人的作业范围以及作业效率。
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公开(公告)号：CN114684290B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210410026.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B62D57/024 , G01N21/95 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种可径向平衡调整的履带式斜拉索机器人，包括行走模块、径向平衡模块和AI缺陷检测模块，径向平衡模块固定安装在行走模块上，AI缺陷检测模块固定安装在行走模块上，为了适应斜拉索表面的不同环境，行走机构能实现履带轮式行走和攀爬式行走两种模式，在行走履带两侧的浮动支撑板上安装了弹力自适应机构，在攀爬的过程中可以机器人可以提供稳定的正压力，保证机器人能平稳运行，在履带轮内部设有结构紧凑的传动机构，能提供较大的力矩，径向平衡模块能保证机器人工作时的平衡。本发明能实现履带轮式行走、攀爬式行走、动态径向平衡以及斜拉索AI检测一体化作业，极大地提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN114995236A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210609997.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05B19/042 , B65D25/38 , B65D83/04
Abstract: 本发明公布了一种自动分拣多种药物的智能家庭药盒及其控制系统和使用方法，包括触摸屏、上下两部分的壳体、紧急出药装置、取放药装置、支撑平面、密封装置、储药装置、支撑立柱、支撑平面、出药口、控制系统。本发明提供的准确定量配药的智能化药盒可以实现多种类药物的定量拾取，药盒配备的控制系统，可实现服药医嘱信息网络化，减少人们配错药和服错药的问题，同时，常见疾病的服药医嘱信息可在云端服务器共享，能缩短患者在医院停留时间，大大提高如感冒等常见疾病的医治效率。
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公开(公告)号：CN114684290A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210410026.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 湖北工业大学
IPC: B62D57/024 , G01N21/95 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种可径向平衡调整的履带式斜拉索机器人，包括行走模块、径向平衡模块和AI缺陷检测模块，径向平衡模块固定安装在行走模块上，AI缺陷检测模块固定安装在行走模块上，为了适应斜拉索表面的不同环境，行走机构能实现履带轮式行走和攀爬式行走两种模式，在行走履带两侧的浮动支撑板上安装了弹力自适应机构，在攀爬的过程中可以机器人可以提供稳定的正压力，保证机器人能平稳运行，在履带轮内部设有结构紧凑的传动机构，能提供较大的力矩，径向平衡模块能保证机器人工作时的平衡。本发明能实现履带轮式行走、攀爬式行走、动态径向平衡以及斜拉索AI检测一体化作业，极大地提升了工作效率。
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