公开(公告)号：CN105000078B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201510472837.0

申请日：2015-08-05

Applicant: 武汉和越装备技术有限公司 ,  湖北工业大学

Inventor： 徐显金 ,  冯玉立 ,  方磊 ,  徐海强 ,  杨先乐 ,  吴龙辉

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种高压线巡检机器人避障机构，包括丝杠、螺母、连杆、导轮、销轴、伺服电机；伺服电机与壳体固连，通过联轴器与丝杠连接，丝杠另一端通过轴承与壳体连接，连杆一与伺服电机固连，同时伺服电机输出轴与连杆二铰接，导轮与连杆二和销铰接，两个杆平行布置，与销和螺母铰接，杆与销和销铰接，同时，左壳体和右壳体在销处铰接。导轮有三个，有三组平面连杆机构在左右壳体上均匀布置，左壳体上前后布置两组，右壳体中间布置一组。本发明由平面连杆机构和丝杠螺母机构组成，具有两个自由度，通过对两个原动件控制，使机器人具有开合本体，翻转避障的功能。

公开(公告)号：CN105000078A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510472837.0

申请日：2015-08-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 徐显金 ,  冯玉立 ,  徐海强 ,  杨先乐 ,  吴龙辉

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种高压线巡检机器人避障机构，包括丝杠、螺母、连杆、导轮、销轴、伺服电机；伺服电机与壳体固连，通过联轴器与丝杠连接，丝杠另一端通过轴承与壳体连接，连杆一与伺服电机固连，同时伺服电机输出轴与连杆二铰接，导轮与连杆二和销铰接，两个杆平行布置，与销和螺母铰接，杆与销和销铰接，同时，左壳体和右壳体在销处铰接。导轮有三个，有三组平面连杆机构在左右壳体上均匀布置，左壳体上前后布置两组，右壳体中间布置一组。本发明由平面连杆机构和丝杠螺母机构组成，具有两个自由度，通过对两个原动件控制，使机器人具有开合本体，翻转避障的功能。