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公开(公告)号：CN117557186A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311569884.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了基于时间窗的两阶段电动车辆路径规划方法及装置。输入车场数据、需求节点数据、充电站节点数据以及电动车辆数据；根据预设的总运输成本，将需求节点插入不同车场之间的路径中，生成初始解；设置最大迭代次数，将所述初始解作为当前解，对所述当前解进行迭代，根据预设的破坏和修复操作的权重集合得到临时解；根据所述临时解与所述当前解的对比关系得到最优解，其中，所述最优解表征不同车场之间的最优路径方案。本发明的方案解决了电动车辆在路径规划中需要考虑访问充电站的问题，提出了求解两阶段电动汽车路径规划的方式，针对时间窗和多次插入充电站机制设计了相应的求解算子和流程，以得到路径规划的最佳方案。
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公开(公告)号：CN117423092A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311564912.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种路面状态检测方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取用于描述目标车辆行驶前方道路路面的目标激光点云数据和目标图像数据；基于目标激光点云数据确定第一路面异常状态，基于目标图像数据确定第二路面异常状态，第一路面异常状态和第二路面异常状态均是对路面进行凹凸状态监测所得；确定第一路面异常状态的第一异常数据和第二路面异常状态的第二异常数据，并基于第一异常数据和第二异常数据确定目标车辆行驶前方道路路面的目标路面异常状态。本申请结合第一异常数据和第二异常数据进行比对从而更加精确的确定路面异常状态，解决在确定路面状态过程中处理数据复杂性的问题，提高检测的精度，实现路面状态的准确确定。
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公开(公告)号：CN117315956A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311303574.1
申请日：2023-10-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种快速路合流区的通行控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法根据目标快速路合流区的实际道路结构和历史交通数据，建立目标快速路合流区的微观仿真环境；构建状态空间、联合动作空间和奖赏函数；基于微观仿真环境，根据状态空间、联合动作空间和奖赏函数，对目标快速路合流区的初始协同控制模型进行强化学习，确定目标协同控制模型；基于目标协同控制模型，根据所获取的目标快速路合流区的实时交通流密度、智能网联车实时渗透率以及目标权重系数，确定可变限速区的目标限速值和入口匝道的信号灯周期内目标通行时长。本技术方案，通过对可变限速与匝道进行控制，降低快速路合流区的交通压力，提高快速路合流区的通行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117095337A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311247047.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待检测的目标视频流及预先构建的目标检测模型；将目标视频流输入至目标检测模型中，其中，目标检测模型中的第一骨干网络用于提取目标视频流中的大尺寸目标特征，第二骨干网络用于提取目标视频流中的小尺寸目标特征，轻量级特征金字塔网络用于将第二骨干网络提取的小尺寸目标特征进行插值后与第一骨干网络提取的大尺寸目标特征进行拼接，生成最终目标特征，检测结果预测模块用于基于最终目标特征进行目标检测；获取目标检测模型输出的目标检测结果。本发明实施例的技术方案，通过模型中的对轻量级特征金字塔网络进行改进，在保证准确率的基础上，提高了目标检测的效率。
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公开(公告)号：CN114475564B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210193776.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/30 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN112298132A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011086241.4
申请日：2020-10-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60T7/22
Abstract: 本发明涉及一种车辆自主紧急制动控制系统和控制方法。车辆自主紧急制动控制系统包括车载感知设备、前方障碍物信息处理单元、路面状态信息处理单元、决策控制单元和制动执行单元。车载感知设备采集第一类参数和第二类参数；前方障碍物信息处理单元基于第一类参数获得障碍物信息；路面状态信息处理单元基于第二类参数获得路面状态信息；决策控制单元根据障碍物信息、路面状态信息和车辆的制动踏板信息做出制动决策；制动执行单元根据制动决策进行预警或控制车辆的制动系统执行制动动作。车辆自主紧急制动控制方法由该车辆自主紧急制动控制系统执行。本发明综合考虑路面状态信息和障碍物信息实现车辆制动的控制，可有效地避免车辆与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN116959256A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311011878.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
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公开(公告)号：CN114475564A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210193776.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/30 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
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