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公开(公告)号：CN111300457A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010172109.9
申请日：2020-03-12
摘要： 带轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个带轮、柔性传动件、滑板、限位盘和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
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公开(公告)号：CN110497431A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910876047.7
申请日：2019-09-17
摘要： 棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机和多个杆群组件等；杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、多个滑杆单元和多个棘爪单元；滑杆单元包括滑杆、套管和两个簧件；棘爪单元包括转轴、棘爪、簧件和拉动件。该装置可实现对物体大小和形状的自适应，对不同方向放置的物体可有效抓持，对物体位置不敏感；在抓取时利用棘爪约束第一簧件，仅释放第二簧件，确保滑杆对物体的抓持力在预设的一定范围内，该力不至于过大，抓取物体时不伤害物体，减少抓持内耗；利用分组转动套管实现平动抓取物体，有效抓取薄板类物体；抓持释放快速、稳定，控制容易，成本低。
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公开(公告)号：CN111452065A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010261190.8
申请日：2020-04-03
摘要： 流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、多个簧件、多个套管、多个腱绳、多个限位块、夹紧圈、流体、流体驱动源和膜皮。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用流体驱动源抽取流体使膜皮凹陷，从而使多个滑动推杆向中心聚拢，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的柔性稳定抓持；该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。
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公开(公告)号：CN212287666U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020486294.4
申请日：2020-04-03
摘要： 流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、多个滑动推杆、多个簧件、多个套管、多个腱绳、多个限位块、夹紧圈、流体、流体驱动源和膜皮。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用流体驱动源抽取流体使膜皮凹陷，从而使多个滑动推杆向中心聚拢，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的柔性稳定抓持；该装置结构简单，可靠性好，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210551291U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921545810.X
申请日：2019-09-17
摘要： 棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机和多个杆群组件等；杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、多个滑杆单元和多个棘爪单元；滑杆单元包括滑杆、套管和两个簧件；棘爪单元包括转轴、棘爪、簧件和拉动件。该装置可实现对物体大小和形状的自适应，对不同方向放置的物体可有效抓持，对物体位置不敏感；在抓取时利用棘爪约束第一簧件，仅释放第二簧件，确保滑杆对物体的抓持力在预设的一定范围内，该力不至于过大，抓取物体时不伤害物体，减少抓持内耗；利用分组转动套管实现平动抓取物体，有效抓取薄板类物体；抓持释放快速、稳定，控制容易，成本低。
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公开(公告)号：CN212020803U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202020307709.7
申请日：2020-03-12
摘要： 带轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个带轮、柔性传动件、滑板、限位盘和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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