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公开(公告)号：CN118810815A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310410978.4
申请日：2023-04-17
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶策略选取方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前驾驶场景的第一场景信息，第一场景信息包括自动驾驶车辆自身的第一状态信息和交通参与物的第二状态信息；基于第一状态信息，制定多个具有不同保守度的驾驶策略，以形成驾驶策略集合；基于第二状态信息，确定自动驾驶车辆采用各个驾驶策略的安全风险，生成用于表征安全风险程度的风险信息；基于风险信息，从驾驶策略集合中选取安全风险符合安全条件的驾驶策略，作为自动驾驶车辆应对当前驾驶场景的目标驾驶策略。如此，即使是面对长尾场景，也能够选取出安全风险相对较低的驾驶策略，在一定程度上能够保障自动驾驶车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN115077537A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110262648.6
申请日：2021-03-10
IPC: G01C21/30
Abstract: 一种面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取感知目标指示信息，所述感知目标指示信息用于指示自动驾驶汽车需要感知的环境状态信息；获取高精度地图，建立地图感知容器在所述地图中对至少一部分感知目标进行特征提取，以得到传感器化信息，从而根据地图原始数据生成与普通传感器格式相同的信号。另外，考虑到高精地图数据中某些信息具有远超车载传感器的置信度，将其直接叠加到感知结果。最后多车联合感知信息在统一的地图时空基准下进行融合感知，确定所述自动驾驶汽车的感知结果；其中，所述地图的定位误差在预设误差范围内。本发明可以有效消除感知盲区和提升感知精度。
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公开(公告)号：CN115086862A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110262670.0
申请日：2021-03-10
Abstract: 一种基于地图感知容器的多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：提取一个或多个传感器的传感器信息，所述传感器信息包含传感器观测数据坐标系下的空间信息以及观测获得时刻的时间信息；提供地图，将各个传感器信息的传感器观测数据坐标系下的空间信息转换至基于所述地图的地图坐标系下的空间信息；将各个传感器信息的观测获得时刻的时间信息转换至驾驶环境状态空间的时间信息；根据所述地图坐标系下的空间信息以及所述驾驶环境状态空间的时间信息，确定汽车的感知结果的时空基准。本发明可以有效提高融合后的自动驾驶汽车的感知结果的时空一致性。
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公开(公告)号：CN116409341A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111658863.4
申请日：2021-12-31
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆，该方法包括：至少基于处于自动驾驶状态的车辆的第一时序数据，构建仿真环境，其中，第一时序数据至少包括处于自动驾驶状态的车辆的第一行动数据，以及车辆与第一外部对象的第一环境交互信息；获取处于接管场景下的车辆的第二时序数据，其中，接管场景为车辆退出自动驾驶状态一定时间段内的驾驶场景；基于车辆的第二时序数据，利用构建的仿真环境，生成车辆的仿真环境数据，其中，仿真环境数据为在仿真环境中，处于接管场景下的车辆相关数据；至少利用仿真环境数据，生成用于自动驾驶车辆的决策算法。该方法在保证车辆安全的情况下，提高决策算法的准确性以及生成效率。
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公开(公告)号：CN118839723A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410856625.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶环境感知结果不确定性的在线量化评估方法，包括：采用深度集成方法对多个感知神经网络进行处理，获取多网络的在线感知结果；对每一数据源，基于预设类型的不确定性因素和惩罚机制，对所述多网络的在线感知结果进行评估，获取每一感知目标的单源感知结果的不确定性；根据每一数据源下的感知目标的单源感知结果的不确定性，进行基于不确定性的多源融合，并量化融合结果的不确定性。本发明能够实现全面、准确地在线量化感知结果的不确定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114872718B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210374183.8
申请日：2022-04-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息；历史轨迹信息为车辆在历史时段各时刻的轨迹信息；将目标车辆在当前时刻的轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息，输入轨迹预测模型，得到目标车辆的初始预测轨迹向量；根据目标车辆在每个时刻的空间位置信息、各周围车辆在每个时刻的空间位置信息、以及影响特征提取策略，确定目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量；根据目标车辆的初始预测轨迹向量、以及目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量，确定目标车辆的预测轨迹。采用本方法能够提升预测的目标车辆行驶轨迹的精确度。
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公开(公告)号：CN117689911A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311507732.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶多源感知不确定性评估方法，包括：获取对多源传感器的传感数据进行目标检测处理的目标检测结果；基于其中一种传感器的传感数据，建立占据栅格地图，并将多源传感器对应的目标检测结果映射到所述占据栅格地图上，得到各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果；根据目标匹配算法，对各传感器对应的目标检测结果进行匹配处理，得到目标匹配结果；根据各传感器在所述占据栅格地图上对应的感知结果和所述目标匹配结果，进行统计学分析，得到感知不确定性的评估结果。本发明能够实时、高效、准确地评估感知结果的不确定性，保证自动驾驶的驾驶安全。
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公开(公告)号：CN117671494A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311634764.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种车道线地图建立和拓扑结构提取方法及系统，其特征在于，包括：根据点云车道线鸟瞰图像和行车轨迹数据图像，提取鸟瞰图特征；采用中心线提取器网络，根据提取的鸟瞰图特征，得到各类车道线信息和矢量化结果；基于关联机制，对得到的各类车道线信息和矢量化结果进行后处理，得到拓扑关系，本发明可以同时推测出虚拟车道线信息，获取车道间的拓扑关系，可以广泛应用于智能网联汽车环境构建领域中。
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公开(公告)号：CN116654022B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310911868.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/58 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种基于多重交互的行人轨迹预测方法、系统、设备和介质，包括：对采集的车辆及环境信息进行提取，得到预设历史时间段内各个时刻的行人特征、车辆特征和环境特征；基于各个时刻的行人特征和车辆特征，利用预先建立的基于时序交叉注意力机制的人车交互模型，得到行人与车辆的交互特征；基于各个时刻的行人特征和环境特征，利用预先建立的行人与环境交互模型，得到行人与环境的交互特征；基于预设历史时间段内的行人特征、行人与车辆的交互特征、行人与环境的交互特征，利用预先建立的轨迹预测模型，得到行人轨迹预测结果。本发明可以广泛应用于智能汽车的环境感知领域。
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公开(公告)号：CN113370996B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202110844228.9
申请日：2021-07-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶换道跟驰决策方法及系统、自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。本发明提供的自动驾驶换道跟驰决策方法包括：获取自动驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括感知数据和定位数据；确定行驶数据的失真情况，失真情况为数据缺失情况或数据精度下降情况；根据行驶数据的失真情况，对行驶数据进行风险识别，得到风险识别结果；根据风险识别结果，确定决策降阶方式；根据决策降阶方式，对自动驾驶车辆的换道跟驰进行控制。本发明的技术方案能够在车载传感器精度下降或数据缺失条件下，保证自动驾驶车辆换道和跟驰的安全性。
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