公开(公告)号：CN102147258A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201010621065.X

申请日：2010-12-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 王道顺 ,  高达 ,  贺志宏 ,  刘松 ,  戴良光 ,  董琳 ,  贾星星 ,  库敏

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/30 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于反馈机制的车辆导航方法，包括以下步骤：S1、根据全球定位系统GPS数据和惯性数据生成车辆定位信息；S2、根据所述车辆定位信息和电子地图的数据，采用多假设的地图匹配算法计算车辆最可能所处路段作为地图匹配结果；S3、判断所述地图匹配结果是否可以用于反馈，若可以，则利用该地图匹配结果计算GPS数据中的位置信息在垂直于路段方向上的偏差、车辆位置信息以及车辆方向信息这三者作为反馈数据，利用该反馈数据修正所述车辆定位信息。本发明采用了改进的多假设的地图匹配算法，提高了地图匹配的准确程度，降低了测量误差；进一步提高了车辆定位的精度。有效降低了误反馈的可能性，提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN102147258B

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201010621065.X

申请日：2010-12-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 王道顺 ,  高达 ,  贺志宏 ,  刘松 ,  戴良光 ,  董琳 ,  贾星星 ,  库敏

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/30 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于反馈机制的车辆导航方法，包括以下步骤：S1、根据全球定位系统GPS数据和惯性数据生成车辆定位信息；S2、根据所述车辆定位信息和电子地图的数据，采用多假设的地图匹配算法计算车辆最可能所处路段作为地图匹配结果；S3、判断所述地图匹配结果是否可以用于反馈，若可以，则利用该地图匹配结果计算GPS数据中的位置信息在垂直于路段方向上的偏差、车辆位置信息以及车辆方向信息这三者作为反馈数据，利用该反馈数据修正所述车辆定位信息。本发明采用了改进的多假设的地图匹配算法，提高了地图匹配的准确程度，降低了测量误差；进一步提高了车辆定位的精度。有效降低了误反馈的可能性，提高了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN102175253A

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN201010622517.6

申请日：2010-12-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 王道顺 ,  贺志宏 ,  刘松 ,  高达 ,  刘澍 ,  董琳 ,  戴良光 ,  赵明国 ,  石宗英

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明公开了一种基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法，包括以下步骤：S1、获取全球定位系统GPS数据和惯性导航系统INS数据；S2、根据GPS数据和INS数据定义一颗多假设树，所述多假设树用于记录汽车走过的所有路径，其有一个根节点，所述根节点代表汽车的起始点；S3、在汽车每获得一次GPS数据时，在多假设树中生成新的假设节点；S4、根据所述GPS数据和INS数据计算所述假设节点的权重，所述权重表示该假设节点包含的信息与真实信息的相似性；S5、根据假设节点的权重删除一部分假设节点；S6、选择权重最大的假设节点作为最佳的假设节点。本发明能记录汽车所走过的连续路径，在GPS信号不太好，或者道路密集的区域，能够获得较好的匹配结果。

公开(公告)号：CN102175253B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201010622517.6

申请日：2010-12-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 王道顺 ,  贺志宏 ,  刘松 ,  高达 ,  刘澍 ,  董琳 ,  戴良光 ,  赵明国 ,  石宗英

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明公开了一种基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法，包括以下步骤：S1、获取全球定位系统GPS数据和惯性导航系统INS数据；S2、根据GPS数据和INS数据定义一颗多假设树，所述多假设树用于记录汽车走过的所有路径，其有一个根节点，所述根节点代表汽车的起始点；S3、在汽车每获得一次GPS数据时，在多假设树中生成新的假设节点；S4、根据所述GPS数据和INS数据计算所述假设节点的权重，所述权重表示该假设节点包含的信息与真实信息的相似性；S5、根据假设节点的权重删除一部分假设节点；S6、选择权重最大的假设节点作为最佳的假设节点。本发明能记录汽车所走过的连续路径，在GPS信号不太好，或者道路密集的区域，能够获得较好的匹配结果。