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公开(公告)号：CN102175253B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010622517.6
申请日：2010-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法，包括以下步骤：S1、获取全球定位系统GPS数据和惯性导航系统INS数据；S2、根据GPS数据和INS数据定义一颗多假设树，所述多假设树用于记录汽车走过的所有路径，其有一个根节点，所述根节点代表汽车的起始点；S3、在汽车每获得一次GPS数据时，在多假设树中生成新的假设节点；S4、根据所述GPS数据和INS数据计算所述假设节点的权重，所述权重表示该假设节点包含的信息与真实信息的相似性；S5、根据假设节点的权重删除一部分假设节点；S6、选择权重最大的假设节点作为最佳的假设节点。本发明能记录汽车所走过的连续路径，在GPS信号不太好，或者道路密集的区域，能够获得较好的匹配结果。
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公开(公告)号：CN119470211A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411675527.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 广西北投环保水务集团有限公司 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明公开了滤池滤料过滤性能综合评价测定集成装置及方法。集成装置包括箱体结构，所述箱体内设置有进出水、过滤、反冲洗、压差测管以及PLC控制等系统；装置采用水泵进水，进水压力调节范围广，能在适当的粒径范围内实现滤层的压降差等于其厚度；滤速过大时，可采用两次及以上的压降差及瞬时滤速拟合变化曲线分析出渗透系数。过滤系统可设定恒定滤速和浊度(悬浮物)，待运行一定时间后再测定浊度(悬浮物)和水头损失，根据指标体系分析出其过滤性能。本发明装置的滤柱进出水接口等间距等尺寸设置，测管可拆卸和增高，无需更换滤料，可气水反冲洗，可一体化移动，便捷了滤柱内不同高度滤层的分析和测定模式的切换。
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公开(公告)号：CN110632348A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810641943.0
申请日：2018-06-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01Q70/02
Abstract: 本发明涉及一种显微镜探针固定组件，针尖固定于针尖托上，所述针尖托上开设有凹槽，所述凹槽具有固定壁，所述固定壁上开设有通孔。针尖托底座包括支撑部和固定于所述支撑部上的凸台，所述凸台与所述凹槽相配合，所述凸台上开设有固定孔。所述凸台嵌入所述凹槽内时所述通孔与所述固定孔同轴，抓手手柄通过所述通孔与所述针尖托转动连接，所述抓手手柄通过所述固定孔与所述针尖托底座可拆卸固定连接。所述抓手手柄通过将所述针尖托安装于所述针尖托底座或者将所述针尖托从所述针尖托底座上拆卸下来实现换针。实现了安全快速地对针尖进行更换的目的。
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公开(公告)号：CN103634699A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310581949.0
申请日：2013-11-19
Applicant: 清华大学
IPC: H04N21/8358 , H04N5/913
Abstract: 本发明提供了一种视频水印嵌入方法，该方法包括如下步骤：对视频提取一个以上的视频帧；对每一个提取出的视频帧X进行如下处理：进行奇异值分解X＝UΣVT，得到奇异值矩阵Σ＝diag(σ1,σ2,...σn)，其中U和V是两个酉矩阵；对奇异值矩阵中的奇异值σ1,σ2,...σn进行分组；对分组后的奇异值进行量化索引调制，得到嵌入水印的奇异值矩阵Σ'；对嵌入水印的奇异值矩阵Σ'做奇异值分解逆过程X'＝UΣ'VT，得到嵌入水印后的视频帧X'；将所述一个以上视频帧处理后得到的一个以上的视频帧X'组合成嵌入水印的视频。本发明的视频水印嵌入方法使得嵌入水印后的视频具有良好的视频质量。
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公开(公告)号：CN102758647A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210250448.X
申请日：2012-07-19
Applicant: 清华大学 , 北京龙灵科技有限公司
IPC: E21F11/00
Abstract: 本发明涉及一种煤矿安全工作舱，其特征在于：它包括一安全工作舱舱体，在所述舱体内设置有过渡室、工作室和蓄冰空调，所述工作室的前舱壁设置有控制平台和视频监视器，后舱壁上设置有环境检测板和应急逃生门，所述控制平台上设置有连接综采工作面设备、并进行自动化控制的通讯接口，所述工作室内还设置有与矿井压风系统连接的配套设备。本发明由于将监控中心和救生舱有机地结合在一起，操作工人可以在安全工作舱内完成对综采工作面的远程一体化监测和控制，发生矿难时，安全工作舱还可以起到与煤炭救生舱相同的作用，使操作工人在任何情况下都处于安全的工作环境中。本发明投入成本低，节省空间，使用安全方便，它可以广泛用于各种煤矿安全生产过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102175253A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010622517.6
申请日：2010-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车状态转移的多假设地图匹配方法，包括以下步骤：S1、获取全球定位系统GPS数据和惯性导航系统INS数据；S2、根据GPS数据和INS数据定义一颗多假设树，所述多假设树用于记录汽车走过的所有路径，其有一个根节点，所述根节点代表汽车的起始点；S3、在汽车每获得一次GPS数据时，在多假设树中生成新的假设节点；S4、根据所述GPS数据和INS数据计算所述假设节点的权重，所述权重表示该假设节点包含的信息与真实信息的相似性；S5、根据假设节点的权重删除一部分假设节点；S6、选择权重最大的假设节点作为最佳的假设节点。本发明能记录汽车所走过的连续路径，在GPS信号不太好，或者道路密集的区域，能够获得较好的匹配结果。
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公开(公告)号：CN102147258A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201010621065.X
申请日：2010-12-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反馈机制的车辆导航方法，包括以下步骤：S1、根据全球定位系统GPS数据和惯性数据生成车辆定位信息；S2、根据所述车辆定位信息和电子地图的数据，采用多假设的地图匹配算法计算车辆最可能所处路段作为地图匹配结果；S3、判断所述地图匹配结果是否可以用于反馈，若可以，则利用该地图匹配结果计算GPS数据中的位置信息在垂直于路段方向上的偏差、车辆位置信息以及车辆方向信息这三者作为反馈数据，利用该反馈数据修正所述车辆定位信息。本发明采用了改进的多假设的地图匹配算法，提高了地图匹配的准确程度，降低了测量误差；进一步提高了车辆定位的精度。有效降低了误反馈的可能性，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110632348B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201810641943.0
申请日：2018-06-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01Q70/02
Abstract: 本发明涉及一种显微镜探针固定组件，针尖固定于针尖托上，所述针尖托上开设有凹槽，所述凹槽具有固定壁，所述固定壁上开设有通孔。针尖托底座包括支撑部和固定于所述支撑部上的凸台，所述凸台与所述凹槽相配合，所述凸台上开设有固定孔。所述凸台嵌入所述凹槽内时所述通孔与所述固定孔同轴，抓手手柄通过所述通孔与所述针尖托转动连接，所述抓手手柄通过所述固定孔与所述针尖托底座可拆卸固定连接。所述抓手手柄通过将所述针尖托安装于所述针尖托底座或者将所述针尖托从所述针尖托底座上拆卸下来实现换针。实现了安全快速地对针尖进行更换的目的。
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公开(公告)号：CN117401662A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311400886.4
申请日：2023-10-26
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: C01B25/45 , H01M4/58 , H01M10/0525 , H01M10/54
Abstract: 本申请提出一种磷酸铁锂正极材料的回收方法及磷酸铁锂正极材料。回收方法包括：对报废的正极极片进行超声处理；粉碎正极材料；将粉碎后的正极材料加入到有机溶剂中并加热搅拌，然后超声、离心、干燥后得到磷酸铁锂正极材料。有机溶剂包括二甲基乙酰胺、二氢左旋葡糖醛酮、磷酸三乙酯中的一种或多种。经本申请处理得到的磷酸铁锂正极材料的性能达到磷酸铁锂正极材料的国家标准，能够作为合格的正极材料在商业上使用。本申请的工艺过程中不涉及有机酸或者对环境有害的物质，且有机溶剂可以回收重复利用，绿色环保。本申请的处理步骤简单，减少了化学试剂的使用，降低了处理成本，适合大规模应用。
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公开(公告)号：CN102147258B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201010621065.X
申请日：2010-12-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反馈机制的车辆导航方法，包括以下步骤：S1、根据全球定位系统GPS数据和惯性数据生成车辆定位信息；S2、根据所述车辆定位信息和电子地图的数据，采用多假设的地图匹配算法计算车辆最可能所处路段作为地图匹配结果；S3、判断所述地图匹配结果是否可以用于反馈，若可以，则利用该地图匹配结果计算GPS数据中的位置信息在垂直于路段方向上的偏差、车辆位置信息以及车辆方向信息这三者作为反馈数据，利用该反馈数据修正所述车辆定位信息。本发明采用了改进的多假设的地图匹配算法，提高了地图匹配的准确程度，降低了测量误差；进一步提高了车辆定位的精度。有效降低了误反馈的可能性，提高了系统的鲁棒性。
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