公开(公告)号：CN117058438A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310806936.2

申请日：2023-07-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 李鹏飞 ,  石永亮 ,  赵昊 ,  周谷越

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06T7/80 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明提供一种夜间场景单目图像深度估计方法及装置，其中方法包括：获取待处理夜间单目图像；将所述待处理夜间单目图像输入至深度估计模型，获得所述深度估计模型输出的深度估计结果；其中，所述深度估计模型是基于生成对抗网络构建的、并基于包括日间图像样本和夜间图像样本的图像集进行训练后得到的。本发明实施例提供的夜间场景单目图像深度估计方法及装置，基于生成对抗网络构建深度估计模型，利用生成对抗网络对日间图像样本和夜间图像样本的学习能力，使得深度估计模型能够对待处理夜间单目图像的预测结果与光照条件良好时刻下的深度估计结果相似或相同，提高夜间场景单目图像深度估计的准确率。

公开(公告)号：CN118533161A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410427360.3

申请日：2024-04-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 石永亮 ,  石璐 ,  周谷越

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06T17/05 ,  G06T7/73 ,  G06T15/20 ,  G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于图像采集设备的城市空域地图的构建方法和装置，包括：通过图像采集设备采集待构建城市空域的图像和所述图像对应的位姿，得到图像集，根据所述图像集得到神经辐射场，使用预设优化策略对所述神经辐射场进行捆集调整，得到所述图像的初步位姿；将所述图像集和所述初步位姿输入至预先构建的共视区域检索模块，进行图像相似性搜索，得到图像对，根据所述图像对计算对应所述神经辐射场的相对变换，得到所述图像对的粗略相对位姿；根据所述图像对及其对应的两个所述神经辐射场微调所述粗略相对位姿，得到准确相对位姿；根据所述准确相对位姿将所有所述神经辐射场融合，得到目标地图。本发明得到的位姿估计、配准和融合结果准确度高。

公开(公告)号：CN117053804A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310809383.6

申请日：2023-07-03

Applicant: 清华大学

Inventor： 石永亮 ,  周谷越 ,  李鹏飞 ,  赵昊

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/20 ,  G06T17/05 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明提供一种地图构建方法及装置，其中方法包括：实时获取点云数据和图像数据，所述点云数据包括相邻多帧点云，所述图像数据包括相邻多帧图像；对所述点云数据和所述图像数据进行特征提取，获得点云特征向量集和图像特征向量集；基于所述点云特征向量集和所述图像特征向量集，获得状态估计；基于所述点云数据、所述图像数据和所述状态估计构建隐式函数，所述隐式函数用于表示地图。本发明实施例提供的地图构建方法及装置，基于多模态数据获得状态估计，从而提高地图构建的准确性；另外，通过隐式函数表示地图，完成地图任意分辨率的高逼真描述，同时降低存储量。