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公开(公告)号：CN108972534A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811087068.2
申请日：2018-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。
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公开(公告)号：CN117427275A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311404018.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于呼吸控制的运动训练系统和方法。该运动训练系统包括：呼吸检测设备、控制设备和电刺激设备；控制设备分别与呼吸检测设备和电刺激设备连接；呼吸检测设备，用于采集目标对象的呼吸数据，并将呼吸数据发送至控制设备；控制设备，用于根据呼吸数据生成刺激控制信号，并将刺激控制信号发送至电刺激设备；电刺激设备，用于根据刺激控制信号向目标对象施加电刺激电流，以触发目标对象的肌肉进行运动训练。该运动训练系统中，通过引入呼吸检测设备，将呼吸检测设备与电刺激设备结合，根据呼吸数据控制电刺激设备向目标对象施加电刺激，触发目标对象的肌肉进行活动，提升了目标对象康复训练的神经训练效率。
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公开(公告)号：CN108972534B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201811087068.2
申请日：2018-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。
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公开(公告)号：CN109363891A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811404202.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备，其中，人机关节转轴偏差补偿装置包括第一杆、托板和绑带，所述第一杆由驱动组件驱动运动；所述托板用于撑托人体的臂部或腿部，所述托板与所述第一杆相连且所述托板可沿所述第一杆的长度方向自由滑动；所述绑带固定在所托板上，用于绑在人体的臂部或腿部。该装置可实时自适应补偿外骨骼关节转轴与人体关节转轴之间的位移偏差，有效减少因人机关节转轴不重合而产生的人体关节内力，提升使用者的穿戴体验，减小人体关节处的磨损。将该装置安装在下肢外骨骼上构成下肢外骨骼人机互连设备，可减少使用者髋、膝关节的内力，提高使用者穿戴行走时的舒适度并减少生理能耗。
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公开(公告)号：CN108815835A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810847486.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种平衡板迷宫球装置，包括下底座与上底座，上底座中央上方设置有球铰，球铰上方设置有平衡板，平衡板上部与电路盒下部连接，电路盒上部与平衡球下部连接，平衡球外部罩有透明盖，透明盖下部与平衡板上部连接，透明盖两旁有踏板，踏板下部与平衡板上部连接，下底座上相连有多个环形均布的弹簧和阻尼器，上端不与平衡板接触，下底座上设置有立柱，立柱通过焊接固定在立柱底盘，扶手通过焊接固定在立柱上，球铰上部通过联轴器与平衡板下部连接，本发明培养儿童的平衡能力、身体协调能力，通过身体的摆动、扭转等方式使平衡板运动，进而利用重力势能操纵平衡板内滚球的运动，到达平衡板迷宫内的各个结点，已达到寓教于乐的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109648546B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910138952.2
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，包括：支撑板；轴向固定设置于支撑板上的驱动部件，用于输出驱动力；轴向固定设置于支撑板上的传动部件，传动部件与驱动部件相连，用于传递驱动力；轴向固定设置于支撑板上的减速部件，减速部件与传动部件相连，用于放大驱动力；与支撑板相连的连接部件，连接部件包括多个长方形孔，多个长方形孔用于调节连接部件与支撑板的相对位置。该驱动器具有结构简单紧凑，充分利用有限的空间，尺寸较小、结构简单，易于加工，成本较低，维护方便的优点。
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公开(公告)号：CN109674626A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910120010.1
申请日：2019-02-18
Applicant: 清华大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/163 , A61H2201/1642
Abstract: 本发明公开了一种髋关节可外展内收的动力式下肢外骨骼，包括：膝关节组件、大腿支条组件、髋关节组件、骨盆支架组件、无动力膝关节、小腿支条和足托，其中，大腿支条组件包括大腿杆和大腿鞘；髋关节组件包括并联柔性驱动器、髋关节限位件和髋关节安装板；骨盆支架组件包括左主板、右主板、左调节板、右调节板、左背板、右背板和内收外展轴；左足托和右足托的内侧均通过小腿支条连接无动力膝关节和大腿鞘，左足托和右足托的外侧均通过小腿支条依次连接膝关节组件、大腿支条组件、髋关节组件和骨盆支架组件。该外骨骼可调节的尺寸包括大腿长度和骨盆支架高度、宽度和前后距离等，这使外骨骼与使用者的身体更为贴合，从而提高人机融合程度。
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公开(公告)号：CN109648546A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910138952.2
申请日：2019-02-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，包括：支撑板；轴向固定设置于支撑板上的驱动部件，用于输出驱动力；轴向固定设置于支撑板上的传动部件，传动部件与驱动部件相连，用于传递驱动力；轴向固定设置于支撑板上的减速部件，减速部件与传动部件相连，用于放大驱动力；与支撑板相连的连接部件，连接部件包括多个长方形孔，多个长方形孔用于调节连接部件与支撑板的相对位置。该驱动器具有结构简单紧凑，充分利用有限的空间，尺寸较小、结构简单，易于加工，成本较低，维护方便的优点。
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公开(公告)号：CN208694232U
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201821213281.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种平衡板迷宫球设备，包括下底座与上底座，上底座中央上方设置有球铰，球铰上方设置有平衡板，平衡板上部与电路盒下部连接，电路盒上部与平衡球下部连接，平衡球外部罩有透明盖，透明盖下部与平衡板上部连接，透明盖两旁有踏板，踏板下部与平衡板上部连接，下底座上相连有多个环形均布的弹簧和阻尼器，上端不与平衡板接触，下底座上设置有立柱，立柱通过焊接固定在立柱底盘，扶手通过焊接固定在立柱上，球铰上部通过联轴器与平衡板下部连接，本实用新型培养儿童的平衡能力、身体协调能力，通过身体的摆动、扭转等方式使平衡板运动，进而利用重力势能操纵平衡板内滚球的运动，到达平衡板迷宫内的各个结点，已达到寓教于乐的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209548329U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201821940769.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本实用新型公开了一种人机关节转轴偏差补偿装置及下肢外骨骼人机互连设备，其中，人机关节转轴偏差补偿装置包括第一杆、托板和绑带，所述第一杆由驱动组件驱动运动；所述托板用于撑托人体的臂部或腿部，所述托板与所述第一杆相连且所述托板可沿所述第一杆的长度方向自由滑动；所述绑带固定在所托板上，用于绑在人体的臂部或腿部。该装置可实时自适应补偿外骨骼关节转轴与人体关节转轴之间的位移偏差，有效减少因人机关节转轴不重合而产生的人体关节内力，提升使用者的穿戴体验，减小人体关节处的磨损。将该装置安装在下肢外骨骼上构成下肢外骨骼人机互连设备，可减少使用者髋、膝关节的内力，提高使用者穿戴行走时的舒适度并减少生理能耗。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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