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公开(公告)号：CN115100741B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210678837.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06V40/20 , G06V40/10 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/22
Abstract: 本发明涉及一种点云行人距离风险检测方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：对获取的点云数据及图像数据进行预处理，得到三维BEV图像；使用训练后的YOLOv3网络模型对生成的三维BEV图像进行特征提取和目标检测，得到BEV图像上的行人的二维检测框；基于相邻帧的目标检测结果对各个行人的风险进行判定，并对判定结果进行显示。本发明可以广泛应用于点云检测与跟踪领域。
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公开(公告)号：CN116701830B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202310463135.0
申请日：2023-04-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/15
Abstract: 本申请基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法。上述方法包括：通过分别获取第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值，然后根据第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值确定稳态解，最后根据预先获取到的第一目标函数和第二目标函数的可行解解集和稳态解确定目标函数，本申请可实现帕累托最优解的自动选取，且选取出的帕累托最优解准确，可广泛应用于生成帕累托前沿解集的多目标优化问题中，提升推理决策智能化与计算效率。
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公开(公告)号：CN118857327A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411057607.3
申请日：2024-08-02
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种基于迭代优化的环形路决策与运动规划方法及装置。所述方法包括：获取环形路的路口结构数据、以及各车辆的车辆行驶数据，并基于所述路口结构数据、以及各所述车辆行驶数据，分别构建环形路口模型、以及每个车辆的车辆行驶模型；通过轨迹迭代优化策略，生成各所述车辆的无碰撞轨迹信息，并识别每个车辆的车辆状态和车辆决策；基于每个车辆的车辆状态、车辆决策和无碰撞轨迹信息，通过环形路规划策略，生成每个车辆的初始环形路规划路线，并通过速度轨迹优化策略，调整每个车辆的初始环形路规划路线，得到每个车辆的目标环形路规划路线。采用本方法能够提升规划环形路的车辆协同路径的精准度。
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公开(公告)号：CN118760157A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818481.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法，本申请的方法包括：获取车辆系统的运动信息；将运动信息输入路径跟踪控制器中，得到基于非线性耦合动力学模型、目标路径约束和目标速度约束构建的路径跟踪控制器输出的前轮转角和车辆驱动力，根据前轮转角和车辆驱动力对车辆系统进行路径跟踪控制处理。本申请将目标路径转化为连续解析的约束方程，并嵌入到车辆路径跟踪控制器当中，相较于现有的路径跟踪控制器利用了更多的路径信息，提高了路径跟踪性能。
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公开(公告)号：CN115257736B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211001373.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于模糊推理真值演进的车距保持速度规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取当前车距与预期车距之间的当前车距误差、以及当前车速与预期车速之间的当前车速误差。根据车距误差对应的隶属度函数，确定当前车距误差对应的车距误差隶属度，根据车速误差对应的隶属度函数，确定当前车速误差对应的车速误差隶属度。根据车距误差隶属度、车速误差隶属、隶属度经验函数、加速度对应的隶属度函数和推理损失函数，确定使得推理损失函数的取值处于最小值的加速度，作为预期加速度。通过本申请的方法，能够提升预期加速度的准确率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112848822B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110214758.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法，拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱固定座及大梁、货箱连接支架、控制器；第一拉线电机和第二拉线电机左右对称安装在车头牵引座尾部；货箱固定座及大梁前部中心与牵引座轴心相连接；两个货箱连接支架对称布置，其上方与货箱固定座及大梁后部相连接；两个货箱连接支架下部对称设有拉线点，与第一拉线电机和第二拉线电机伸出的拉线分别连接；第一拉线电机和第二拉线电机上拉线长度传感器测量并向控制器传输相应拉线电机的拉线长度变化量，控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。本发明可以单独测量挂车车头与货箱的水平夹角且可避免货箱俯仰角度干扰。
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公开(公告)号：CN115218916A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210823964.0
申请日：2022-07-14
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种安全性路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取开集中各位姿点的避撞安全代价值、行驶代价值。针对开集中的每个位姿点，根据该位姿点对应的避撞安全代价值、该位姿点对应的行驶代价值、以及权重参数，得到该位姿点的总代价值。将开集中总代价值最小的位姿点确定为中间位姿点。在中间位姿点至目标位姿点存在无碰撞路径的情况下，根据当前位姿点至中间位姿点的路径以及中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成安全性路径。采用本方法能够提高车辆行驶的安全系数。
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公开(公告)号：CN118907072A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410950608.4
申请日：2024-07-16
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种分布式电驱动车辆集成稳定性预测控制方法和装置。所述方法包括：根据轮胎属性数据和魔术算法构建车辆的初始轮胎模型，并根据分割算法和分段仿射算法对初始轮胎模型进行分段仿射处理，得到线性轮胎模型；基于车辆的受力模型、道路附着系数和线性轮胎模型，构建车辆的目标受力模型，并根据目标受力模型确定轮胎侧偏角模型；针对速度数据集中的每一速度数据，根据轮胎侧偏角模型、前轮转角数据集、车辆属性数据集和不动点算法确定车辆在速度数据下的各前轮转角数据对应的相平面图；根据每一速度数据下的各相平面图，确定速度数据对应的稳定范围。采用本方法能够提高稳定范围的准确性。
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公开(公告)号：CN118567363A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410700588.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请涉及一种融合深度学习的无人艇模型预测控制方法和装置，该方法通过获取无人艇的目标状态数据，然后根据目标状态数据构建无人艇的优化动力学模型，以及根据优化动力学模型对无人艇的初始动力学模型进行优化，得到目标动力学模型，再根据目标动力学模型控制无人艇进行运动。上述方法通过优化动力学模型对现有的初始动力学模型进行优化，得到目标动力学模型，相比于现有的动力学模型，上述方法中利用优化后的目标动力学模型进行无人艇控制时，能够准确的实现无人艇的控制，可以一定程度上提高无人艇的动力学模型的控制精度。
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