公开(公告)号：CN1054579C

公开(公告)日：2000-07-19

申请号：CN97104103.2

申请日：1997-04-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  张伯鹏 ,  张江红 ,  孟庆国 ,  郑浩峻 ,  陈恳 ,  王维

IPC: B62D57/02 ,  B25J5/00

Abstract: 一种具有综合移动功能的五足步行载体，属机器人领域。本五步行载体由车体、五条腿，五只足和控制系统四部分组成，车体由前体、左、右翼体、尾体组成。在前体和左、右翼体上各设置一条腿，在尾体上设置二条腿，每条腿的下部各设置一只足。控制系统设置在车体内。在前体和尾体上的腿各有三个关节，依次为转动关节，髋关节和膝关节，在左、右翼体上的腿只有髋关节和膝关节两个关节，在尾体上的腿的下端设置被动足；在前体和左、右翼体上的腿下端设置有抓握功能的主动足，其抓握功能有抓握机构实现。抓握机构有三个轴线相互平行的辊柱组成，其中一个辊柱可以上、下移动，实现抓持或松开功能。活动辊柱由电机驱动一丝杆滑块机构实现上、下移动。

公开(公告)号：CN1164491A

公开(公告)日：1997-11-12

申请号：CN97104103.2

申请日：1997-04-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  张伯鹏 ,  张江红 ,  孟庆国 ,  郑浩峻 ,  陈恳 ,  王维

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种具有综合移动功能的五足步行载体，属机器人领域。本五步行载体由车体、五条腿，五只足和控制系统四部分组成，车体由前体、左、右翼体、尾体组成。在前体和左、右翼体上各设置一条腿，在尾体上设置二条腿，每条腿的下部各设置一只足。控制系统设置在车体内，在前体和尾体上的腿各有三个关节，依次为转动关节，髋关节和膝关节，在左、右翼体上的腿只有髋关节和膝关节两个关节，在尾体上的腿的下端设置被动足，在前体和左、右翼体上的腿下端设置有抓握功能的主动足，其抓握功能有抓握机构实现。

公开(公告)号：CN2312160Y

公开(公告)日：1999-03-31

申请号：CN97219190.9

申请日：1997-07-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  孟庆国 ,  张伯鹏 ,  郑浩峻 ,  张江红

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种能效型步行腿机构,属步行机器人技术领域。本步行腿机构由变换机构和驱动系统两部分组成,驱动系统由电机、传动齿轮、丝杠、滑块、滑动轴、连杆组成。变换机构由大腿、小腿、连杆所组成。驱动系统的电机驱动传动齿轮和丝杠运动,使滑块在滑动轴上上、下滑动,带动连杆运动,从而使变换机构的大腿、小腿运动,完成行走动作。本步行腿机构输入运动由两个驱动器的协作驱动产生,从而降低了对单个驱动器峰值输出功率的要求,使得驱动器和整个步行机自身的重量和体积减小,有利于整个机器能量效率的提高。