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公开(公告)号：CN111300491A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911141730.2
申请日：2019-11-20
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司 , 广东省智能制造研究所 , 中国科学院深圳先进技术研究院 , 深圳华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作安全系统，包括图像采集终端、人机碰撞检测系统、驱控一体工业机器人控制系统、机器人本体、协作人员及通信系统，图像采集终端与人机碰撞检测系统连接，驱控一体工业机器人控制系统由机器人控制模块和机器人驱动模块组成，机器人控制模块由末端负载辨识模块和轨迹规划与优化模块组成，机器人控制模块向机器人驱动模块发送控制指令，机器人驱动模块驱动机器人本体，系统之间通过通信系统交换数据。本发明能够实时监测人与机器人本体之间的空间位置关系，通过数据交互，驱控一体工业机器人控制系统对机器人本体做出轨迹规划，驱动机器人避免碰撞的发生，显著提高人机协作过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN112346419B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011200616.5
申请日：2020-10-30
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种人机安全交互方法、机器人及计算机可读存储介质，所述人机安全交互方法应用于机器人，所述人机安全交互方法包括：获取目标机器人的当前运行信息以及所述目标机器人的传感器检测到的环境信息，所述环境信息包括待检测机器人的运行信息以及人类的活动状态信息，所述待检测机器人与所述目标机器人不同；根据所述环境信息、所述当前运行信息以及预设的目标运行信息，确定控制信息；根据所述控制信息以及误差函数确定目标控制参数，其中，所述误差函数为所述当前运行信息与所述目标运行信息的误差函数；根据所述目标控制参数对所述目标机器人的运行状态进行控制。提升了对机器人进行控制的准确度。
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公开(公告)号：CN113752266A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111317279.2
申请日：2021-11-09
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开的一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作方法、系统和介质，其中方法包括：获取环境数据信息，基于所述环境数据信息进行训练分析输出第一结果并可视化显示给用户端，并等待所述用户端发送指令；接收并读取所述用户端佩戴设备发送的指令数据，基于所述指令数据识别命令行以进行协同作业；获取所述协同作业完成的第二结果并判断完成度，基于所述完成度进行机器人自检作业，并输出自检结果给所述用户端。本发明可以通过机器人进行识别环境信息以输出给用户进行提醒以应对不同的作业场景，并基于用户输入的指令进行协同作业，完成协作化驱控目标，同时可以根据作业结果判断当前作业的成功率以触发机器人的自检作业并反馈给用户供其研判。
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公开(公告)号：CN110488608B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910751714.9
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种用于驱控一体化控制系统的智能化动力学参数辩识方法及模块，其中，动力学参数辩识方法包括S1、基于拉格朗日的动力学模型建立标称模型；S2、在标称模型的基础上建立实际动力学模型；S3、获取神经网络训练样本数据；S4、参数辨识神经网络训练。本发明具有建模简单、估计精度高，且可对不能建模的参数进行识别的优点。
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公开(公告)号：CN110497409A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910762422.5
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 用于驱控一体化控制系统的无传感化主动柔顺控制模块，包括位置环和力环，位置环包括位置输入端、位置选择矩阵和位置控制律模块；位置输入端输入末端位置信号给位置选择矩阵，经过处理后的位置信号输入给力位混合控制律输出模块；力环包括力输入端、力选择矩阵、力控制律模块和基于电机电流的关节力矩估计模块，末端力输入端用于输入末端力信号给力选择矩阵，经过处理后的力信号输入给力位混合控制律输出模块，关节力矩估计模块将关节电机的实时电流反馈给末端力输入端；力位混合控制律输出模块给关节电机输入力位混合控制律输出信号。本发明具有无传感器都可以检测和估计各个机器人关节力矩的，以及降低协作机器人成本的优点。
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公开(公告)号：CN110497405B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910746724.3
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 用于驱控一体化控制系统的力反馈人机协作防碰撞检测方法及模块，其中方法包括S1、在预定机器人平台上建立机器人动力学方程；S2、构造基于机器人能量不变的碰撞检测算子和基于广义动量变化量的扰动观测器；S3、基于机器人系统电流实时反馈，确定各关节扭矩和碰撞力之间的关系；S4、基于碰撞检测模型的检测结果，针对不同碰撞情形，制订不同的安全防护策略；S5、基于ADAMS‑Simulink联合仿真平台对机器人碰撞检测算子的有效性和安全防护策略的合理性进行仿真验证及优化；S6、验证评估基于力反馈的避障防护安全策略实际效果。本发明具有在不增加系统复杂度和整体成本的前提下具有碰撞检测能力的优点。
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公开(公告)号：CN113752266B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111317279.2
申请日：2021-11-09
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开的一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作方法、系统和介质，其中方法包括：获取环境数据信息，基于所述环境数据信息进行训练分析输出第一结果并可视化显示给用户端，并等待所述用户端发送指令；接收并读取所述用户端佩戴设备发送的指令数据，基于所述指令数据识别命令行以进行协同作业；获取所述协同作业完成的第二结果并判断完成度，基于所述完成度进行机器人自检作业，并输出自检结果给所述用户端。本发明可以通过机器人进行识别环境信息以输出给用户进行提醒以应对不同的作业场景，并基于用户输入的指令进行协同作业，完成协作化驱控目标，同时可以根据作业结果判断当前作业的成功率以触发机器人的自检作业并反馈给用户供其研判。
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公开(公告)号：CN112346419A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011200616.5
申请日：2020-10-30
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种人机安全交互方法、机器人及计算机可读存储介质，所述人机安全交互方法应用于机器人，所述人机安全交互方法包括：获取目标机器人的当前运行信息以及所述目标机器人的传感器检测到的环境信息，所述环境信息包括待检测机器人的运行信息以及人类的活动状态信息，所述待检测机器人与所述目标机器人不同；根据所述环境信息、所述当前运行信息以及预设的目标运行信息，确定控制信息；根据所述控制信息以及误差函数确定目标控制参数，其中，所述误差函数为所述当前运行信息与所述目标运行信息的误差函数；根据所述目标控制参数对所述目标机器人的运行状态进行控制。提升了对机器人进行控制的准确度。
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公开(公告)号：CN110497405A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910746724.3
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 用于驱控一体化控制系统的力反馈人机协作防碰撞检测方法及模块，其中方法包括S1、在预定机器人平台上建立机器人动力学方程；S2、构造基于机器人能量不变的碰撞检测算子和基于广义动量变化量的扰动观测器；S3、基于机器人系统电流实时反馈，确定各关节扭矩和碰撞力之间的关系；S4、基于碰撞检测模型的检测结果，针对不同碰撞情形，制订不同的安全防护策略；S5、基于ADAMS-Simulink联合仿真平台对机器人碰撞检测算子的有效性和安全防护策略的合理性进行仿真验证及优化；S6、验证评估基于力反馈的避障防护安全策略实际效果。本发明具有在不增加系统复杂度和整体成本的前提下具有碰撞检测能力的优点。
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公开(公告)号：CN110488608A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910751714.9
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种用于驱控一体化控制系统的智能化动力学参数辩识方法及模块，其中，动力学参数辩识方法包括S1、基于拉格朗日的动力学模型建立标称模型；S2、在标称模型的基础上建立实际动力学模型；S3、获取神经网络训练样本数据；S4、参数辨识神经网络训练。本发明具有建模简单、估计精度高，且可对不能建模的参数进行识别的优点。
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