用于驱控一体化控制系统的力反馈人机协作防碰撞检测方法及模块，其中方法包括S1、在预定机器人平台上建立机器人动力学方程；S2、构造基于机器人能量不变的碰撞检测算子和基于广义动量变化量的扰动观测器；S3、基于机器人系统电流实时反馈，确定各关节扭矩和碰撞力之间的关系；S4、基于碰撞检测模型的检测结果，针对不同碰撞情形，制订不同的安全防护策略；S5、基于ADAMS‑Simulink联合仿真平台对机器人碰撞检测算子的有效性和安全防护策略的合理性进行仿真验证及优化；S6、验证评估基于力反馈的避障防护安全策略实际效果。本发明具有在不增加系统复杂度和整体成本的前提下具有碰撞检测能力的优点。