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公开(公告)号：CN110497405B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910746724.3
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 用于驱控一体化控制系统的力反馈人机协作防碰撞检测方法及模块，其中方法包括S1、在预定机器人平台上建立机器人动力学方程；S2、构造基于机器人能量不变的碰撞检测算子和基于广义动量变化量的扰动观测器；S3、基于机器人系统电流实时反馈，确定各关节扭矩和碰撞力之间的关系；S4、基于碰撞检测模型的检测结果，针对不同碰撞情形，制订不同的安全防护策略；S5、基于ADAMS‑Simulink联合仿真平台对机器人碰撞检测算子的有效性和安全防护策略的合理性进行仿真验证及优化；S6、验证评估基于力反馈的避障防护安全策略实际效果。本发明具有在不增加系统复杂度和整体成本的前提下具有碰撞检测能力的优点。
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公开(公告)号：CN109902565B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910051721.8
申请日：2019-01-21
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 一种多特征融合的人体行为识别方法，利用摄像头采集人体行为视频，提取每帧图像的前景图并进行空洞填充与干扰滤除，获得人体剪影图像序列；计算图像序列中相邻帧间相似度，获得表征行为姿态的每帧图像权重；根据人体剪影图像序列中每帧图像及其对应权重，通过加权平均获得表征行为过程的动作能量图；提取动作能量图的Zernike矩、灰度直方图和纹理特征，形成包含行为时空特性的多维特征融合向量。构建不同标准行为的特征向量模板库；在行为识别过程中根据待识别视频提取待识别行为的特征向量，将待识别行为特征向量与标准行为模板库特征向量逐一匹配，根据匹配结果确定行为类别，实现人体行为的准确识别。本发明通过构建动作能量图来表征人体行为的时间变化和空间姿态特征，可提高行为识别准确率和实时性，具有一定的实用价值。
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公开(公告)号：CN112346419B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011200616.5
申请日：2020-10-30
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种人机安全交互方法、机器人及计算机可读存储介质，所述人机安全交互方法应用于机器人，所述人机安全交互方法包括：获取目标机器人的当前运行信息以及所述目标机器人的传感器检测到的环境信息，所述环境信息包括待检测机器人的运行信息以及人类的活动状态信息，所述待检测机器人与所述目标机器人不同；根据所述环境信息、所述当前运行信息以及预设的目标运行信息，确定控制信息；根据所述控制信息以及误差函数确定目标控制参数，其中，所述误差函数为所述当前运行信息与所述目标运行信息的误差函数；根据所述目标控制参数对所述目标机器人的运行状态进行控制。提升了对机器人进行控制的准确度。
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公开(公告)号：CN113752266A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111317279.2
申请日：2021-11-09
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开的一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作方法、系统和介质，其中方法包括：获取环境数据信息，基于所述环境数据信息进行训练分析输出第一结果并可视化显示给用户端，并等待所述用户端发送指令；接收并读取所述用户端佩戴设备发送的指令数据，基于所述指令数据识别命令行以进行协同作业；获取所述协同作业完成的第二结果并判断完成度，基于所述完成度进行机器人自检作业，并输出自检结果给所述用户端。本发明可以通过机器人进行识别环境信息以输出给用户进行提醒以应对不同的作业场景，并基于用户输入的指令进行协同作业，完成协作化驱控目标，同时可以根据作业结果判断当前作业的成功率以触发机器人的自检作业并反馈给用户供其研判。
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公开(公告)号：CN110488608B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910751714.9
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种用于驱控一体化控制系统的智能化动力学参数辩识方法及模块，其中，动力学参数辩识方法包括S1、基于拉格朗日的动力学模型建立标称模型；S2、在标称模型的基础上建立实际动力学模型；S3、获取神经网络训练样本数据；S4、参数辨识神经网络训练。本发明具有建模简单、估计精度高，且可对不能建模的参数进行识别的优点。
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公开(公告)号：CN109784261A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910018154.6
申请日：2019-01-09
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 一种基于机器视觉的行人分割与识别方法，包括：(1)获取行人目标监控图像并分割得到人体区域；(2)根据行人人体结构数据计算人体区域宽、高及重心位置，以人体重心为椭圆圆心，人体高、宽为椭圆长短轴画椭圆，将人体区域近似为椭圆形状；(3)沿椭圆长、短轴方向划线将椭圆区域分割为多个子块区域；(4)利用LBP算法提取各子块区域的纹理细节特征，并形成特征向量集合；(5)计算各子块区域几何中心到人体重心即椭圆圆心的距离，推导出各子块区域特征匹配权重；(6)归一化待检测行人人体区域，与行人目标人体区域尺寸一致；(7)计算待检测行人各子块区域特征向量集，通过特征值匹配算法计算与行人目标特征向量集之间的相似度，实现行人再识别。该发明可在人体姿态发生一定程度的角度变化情况下提高行人特征值匹配的稳定性，保证行人识别的准确率。
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公开(公告)号：CN113752266B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111317279.2
申请日：2021-11-09
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开的一种基于协作化驱控一体机器人的人机协作方法、系统和介质，其中方法包括：获取环境数据信息，基于所述环境数据信息进行训练分析输出第一结果并可视化显示给用户端，并等待所述用户端发送指令；接收并读取所述用户端佩戴设备发送的指令数据，基于所述指令数据识别命令行以进行协同作业；获取所述协同作业完成的第二结果并判断完成度，基于所述完成度进行机器人自检作业，并输出自检结果给所述用户端。本发明可以通过机器人进行识别环境信息以输出给用户进行提醒以应对不同的作业场景，并基于用户输入的指令进行协同作业，完成协作化驱控目标，同时可以根据作业结果判断当前作业的成功率以触发机器人的自检作业并反馈给用户供其研判。
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公开(公告)号：CN112346419A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011200616.5
申请日：2020-10-30
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种人机安全交互方法、机器人及计算机可读存储介质，所述人机安全交互方法应用于机器人，所述人机安全交互方法包括：获取目标机器人的当前运行信息以及所述目标机器人的传感器检测到的环境信息，所述环境信息包括待检测机器人的运行信息以及人类的活动状态信息，所述待检测机器人与所述目标机器人不同；根据所述环境信息、所述当前运行信息以及预设的目标运行信息，确定控制信息；根据所述控制信息以及误差函数确定目标控制参数，其中，所述误差函数为所述当前运行信息与所述目标运行信息的误差函数；根据所述目标控制参数对所述目标机器人的运行状态进行控制。提升了对机器人进行控制的准确度。
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公开(公告)号：CN109784261B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910018154.6
申请日：2019-01-09
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 一种基于机器视觉的行人分割与识别方法，包括：(1)获取行人目标监控图像并分割得到人体区域；(2)根据行人人体结构数据计算人体区域宽、高及重心位置，以人体重心为椭圆圆心，人体高、宽为椭圆长短轴画椭圆，将人体区域近似为椭圆形状；(3)沿椭圆长、短轴方向划线将椭圆区域分割为多个子块区域；(4)利用LBP算法提取各子块区域的纹理细节特征，并形成特征向量集合；(5)计算各子块区域几何中心到人体重心即椭圆圆心的距离，推导出各子块区域特征匹配权重；(6)归一化待检测行人人体区域，与行人目标人体区域尺寸一致；(7)计算待检测行人各子块区域特征向量集，通过特征值匹配算法计算与行人目标特征向量集之间的相似度，实现行人再识别。该发明可在人体姿态发生一定程度的角度变化情况下提高行人特征值匹配的稳定性，保证行人识别的准确率。
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公开(公告)号：CN110497405A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910746724.3
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 用于驱控一体化控制系统的力反馈人机协作防碰撞检测方法及模块，其中方法包括S1、在预定机器人平台上建立机器人动力学方程；S2、构造基于机器人能量不变的碰撞检测算子和基于广义动量变化量的扰动观测器；S3、基于机器人系统电流实时反馈，确定各关节扭矩和碰撞力之间的关系；S4、基于碰撞检测模型的检测结果，针对不同碰撞情形，制订不同的安全防护策略；S5、基于ADAMS-Simulink联合仿真平台对机器人碰撞检测算子的有效性和安全防护策略的合理性进行仿真验证及优化；S6、验证评估基于力反馈的避障防护安全策略实际效果。本发明具有在不增加系统复杂度和整体成本的前提下具有碰撞检测能力的优点。
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