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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117724330A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311702961.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 唐威 , 刘伟 , 王俊豪 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 赵建航 , 费诗淇 , 钱宗敏 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 焦诗宇 , 张鹏程
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间稳定的四旋翼无人机控制方法，根据四旋翼无人机的动力学方程，构建无人机的数学模型；针对受时变约束的无人机模型，提出一种基于干扰估计的无人机预定性能控制方法。利用非对称障碍Lyapunov函数解决无人机系统的时变约束问题，结合非线性干扰观测器方法，提出了一种新的预定性能设计方案解决了无人机规定性能的控制问题；另外，利用模糊逻辑逼近解决了系统未知惯性矩问题，并简化了跟踪信号的适用条件，降低了计算复杂度。本发明实现了无人机姿态的跟踪控制，消除了外部干扰对系统跟踪控制性能的影响，可保证无人机系统的跟踪控制在有限时间内满足规定的性能指标。
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公开(公告)号：CN119078951A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411085906.8
申请日：2024-08-08
Applicant: 淮阴工学院
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车智能控制方法，包括：根据电动汽车动力学模型构建二阶状态方程；针对电动汽车横向速度和横摆角速度不可测量的问题，并考虑前轮转向角对控制力矩影响，本发明构建了一个模糊状态估计器来估计上述未知参数；为提升电动汽车自动驾驶的安全性，本发明采用一种新型时变约束的方法将汽车横向速度和横摆角速度变化限制在一定范围内；纵向速度变化使得横向控制方向难以确定，本发明在控制器的设计中引入了未知控制方向设计避免控制方向对汽车稳定性的影响；最后，通过严格的理论分析，证明了本发明提出的控制方法在有限时间内使得电动汽车系统稳定，满足控制目标。本发明实现了汽车的智能控制，提高了车辆的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN118244762A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410332308.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 唐威 , 刘伟 , 王俊豪 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 赵建航 , 费诗淇 , 钱宗敏 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 焦诗宇 , 张鹏程
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及移动机器人的控制技术领域，公开了一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，针对速度不可测量的受非对称时变约束的移动机器人系统模型，本发明建立移动机器人的动态模型，利用径向基函数神经网络对系统进行近似处理，然后针对系统的扰动和状态不可测的问题，设计复合状态观测器，同时估计未知速度信号与未知干扰；构建非对称障碍李雅普诺夫函数解决系统的非对称时变约束问题；结合预定性能控制、命令滤波与神经网络学习，提出一种基于复合状态观测器的神经网络预定性能自适应控制算法。与现有技术相比，本发明降低了传统方法中的跟踪信号适用条件，提高了移动机器人的控制精度。通过闭环系统稳定性分析，证明了本发明提出方法的可行性。
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公开(公告)号：CN119247771A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411278817.5
申请日：2024-09-12
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于增量支配MPCAGV小车轨迹追踪控制方法，所述方法包括以下步骤：构建AGV小车运动学模型及进行线性化和离散化分析；根据运动模型建立传统MPC控制器；构建增量支配向量和增量支配矩阵，并搭建改进增量支配MPC控制器；在BiEO的基础上，提出PBiEO优化算法并对增量支配向量中待优化的支配关系进行优化；利用优化后的增量支配MPC控制器对期望轨迹进行追踪。通过定义一种增量支配关系向量和增量支配矩阵减少MPC在线求解的输入量，减少运算时间，来满足实时性要求。通过PBiEO算法对增量支配关系向量中待优化的支配关系进行优化，从而达到最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN118244762B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410332308.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 唐威 , 刘伟 , 王俊豪 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 赵建航 , 费诗淇 , 钱宗敏 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 焦诗宇 , 张鹏程
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及移动机器人的控制技术领域，公开了一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，针对速度不可测量的受非对称时变约束的移动机器人系统模型，本发明建立移动机器人的动态模型，利用径向基函数神经网络对系统进行近似处理，然后针对系统的扰动和状态不可测的问题，设计复合状态观测器，同时估计未知速度信号与未知干扰；构建非对称障碍李雅普诺夫函数解决系统的非对称时变约束问题；结合预定性能控制、命令滤波与神经网络学习，提出一种基于复合状态观测器的神经网络预定性能自适应控制算法。与现有技术相比，本发明降低了传统方法中的跟踪信号适用条件，提高了移动机器人的控制精度。通过闭环系统稳定性分析，证明了本发明提出方法的可行性。
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