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公开(公告)号：CN117724330A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311702961.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 唐威 , 刘伟 , 王俊豪 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 赵建航 , 费诗淇 , 钱宗敏 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 焦诗宇 , 张鹏程
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间稳定的四旋翼无人机控制方法，根据四旋翼无人机的动力学方程，构建无人机的数学模型；针对受时变约束的无人机模型，提出一种基于干扰估计的无人机预定性能控制方法。利用非对称障碍Lyapunov函数解决无人机系统的时变约束问题，结合非线性干扰观测器方法，提出了一种新的预定性能设计方案解决了无人机规定性能的控制问题；另外，利用模糊逻辑逼近解决了系统未知惯性矩问题，并简化了跟踪信号的适用条件，降低了计算复杂度。本发明实现了无人机姿态的跟踪控制，消除了外部干扰对系统跟踪控制性能的影响，可保证无人机系统的跟踪控制在有限时间内满足规定的性能指标。
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公开(公告)号：CN118244762B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410332308.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 唐威 , 刘伟 , 王俊豪 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 赵建航 , 费诗淇 , 钱宗敏 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 焦诗宇 , 张鹏程
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及移动机器人的控制技术领域，公开了一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，针对速度不可测量的受非对称时变约束的移动机器人系统模型，本发明建立移动机器人的动态模型，利用径向基函数神经网络对系统进行近似处理，然后针对系统的扰动和状态不可测的问题，设计复合状态观测器，同时估计未知速度信号与未知干扰；构建非对称障碍李雅普诺夫函数解决系统的非对称时变约束问题；结合预定性能控制、命令滤波与神经网络学习，提出一种基于复合状态观测器的神经网络预定性能自适应控制算法。与现有技术相比，本发明降低了传统方法中的跟踪信号适用条件，提高了移动机器人的控制精度。通过闭环系统稳定性分析，证明了本发明提出方法的可行性。
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公开(公告)号：CN118034269A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410051510.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 赵建航 , 刘伟 , 王俊豪 , 唐威 , 钱宗敏 , 费诗淇 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 刘滢 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 董正 , 邬清海
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶智能机动的自适应控制方法，对具有外部干扰和输入饱和效应的船舶智能机动系统设计一种有限时间预定性能的约束控制策略。针对船舶智能机动时需要保持的约束条件和所产生的输入饱和问题分别设计出时变的障碍李亚普诺夫函数和辅助系统，以此提升船舶航向角、输入舵令等参数的稳定性，利用神经网络技术和新的复合非线性干扰观测器去解决由未知外部干扰、高度不确定性未知函数对控制器递推设计的影响，结合有限时间控制技术和预定性能控制技术来保证包含航向角、偏航率、舵令等所有参数的有限时间稳定，保证船舶航向角与规定航向角的误差在预定时间内缩小到预定范围里，提高船舶航行时的平衡性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118244762A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410332308.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 唐威 , 刘伟 , 王俊豪 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 赵建航 , 费诗淇 , 钱宗敏 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 焦诗宇 , 张鹏程
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及移动机器人的控制技术领域，公开了一种抗扰动移动机器人输出反馈控制方法，针对速度不可测量的受非对称时变约束的移动机器人系统模型，本发明建立移动机器人的动态模型，利用径向基函数神经网络对系统进行近似处理，然后针对系统的扰动和状态不可测的问题，设计复合状态观测器，同时估计未知速度信号与未知干扰；构建非对称障碍李雅普诺夫函数解决系统的非对称时变约束问题；结合预定性能控制、命令滤波与神经网络学习，提出一种基于复合状态观测器的神经网络预定性能自适应控制算法。与现有技术相比，本发明降低了传统方法中的跟踪信号适用条件，提高了移动机器人的控制精度。通过闭环系统稳定性分析，证明了本发明提出方法的可行性。
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公开(公告)号：CN118068717A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410376093.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；应用双层自适应机制，重建未知扰动上界，解决未知非线性控制增益难题；构造非对称障碍Lyapunov函数处理非对称约束；依据Lyapunov稳定性理论和固定时间稳定性判据，证明本发明提出的方法可行、有效。与现有技术相比，本发明所提控制策略可保证智能物料车系统在控制增益未知情况下固定时间稳定，并削弱抖振影响。
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公开(公告)号：CN119078951A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411085906.8
申请日：2024-08-08
Applicant: 淮阴工学院
IPC: B62D6/00 , G05B13/04 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车智能控制方法，包括：根据电动汽车动力学模型构建二阶状态方程；针对电动汽车横向速度和横摆角速度不可测量的问题，并考虑前轮转向角对控制力矩影响，本发明构建了一个模糊状态估计器来估计上述未知参数；为提升电动汽车自动驾驶的安全性，本发明采用一种新型时变约束的方法将汽车横向速度和横摆角速度变化限制在一定范围内；纵向速度变化使得横向控制方向难以确定，本发明在控制器的设计中引入了未知控制方向设计避免控制方向对汽车稳定性的影响；最后，通过严格的理论分析，证明了本发明提出的控制方法在有限时间内使得电动汽车系统稳定，满足控制目标。本发明实现了汽车的智能控制，提高了车辆的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN118068717B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410376093.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；应用双层自适应机制，重建未知扰动上界，解决未知非线性控制增益难题；构造非对称障碍Lyapunov函数处理非对称约束；依据Lyapunov稳定性理论和固定时间稳定性判据，证明本发明提出的方法可行、有效。与现有技术相比，本发明所提控制策略可保证智能物料车系统在控制增益未知情况下固定时间稳定，并削弱抖振影响。
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公开(公告)号：CN118034269B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410051510.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 淮阴工学院
Inventor： 赵建航 , 刘伟 , 王俊豪 , 唐威 , 钱宗敏 , 费诗淇 , 仝玉琪 , 王友森 , 杨逸凡 , 刘滢 , 赵环宇 , 杜董生 , 刘根水 , 张丽娟 , 张广运 , 花顺 , 董正 , 邬清海
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种用于船舶智能机动的自适应控制方法，对具有外部干扰和输入饱和效应的船舶智能机动系统设计一种有限时间预定性能的约束控制策略。针对船舶智能机动时需要保持的约束条件和所产生的输入饱和问题分别设计出时变的障碍李亚普诺夫函数和辅助系统，以此提升船舶航向角、输入舵令等参数的稳定性，利用神经网络技术和新的复合非线性干扰观测器去解决由未知外部干扰、高度不确定性未知函数对控制器递推设计的影响，结合有限时间控制技术和预定性能控制技术来保证包含航向角、偏航率、舵令等所有参数的有限时间稳定，保证船舶航向角与规定航向角的误差在预定时间内缩小到预定范围里，提高船舶航行时的平衡性和精度。
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