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公开(公告)号：CN118769221A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411073985.0
申请日：2024-08-07
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种加工设备，目的是提供一种用于大型零件位姿调整的并联工作平台，该工作平台应具有加工精度高、工作空间大、结构简单的特点。技术方案是一种用于大型零件位姿调整的并联工作平台，包括支撑平台与底座支撑板，其特征在于：所述支撑平台与底座支撑板之间并联设置有四个并联机构；所述并联机构包括定平台、动平台以及并联设置在动平台与定平台之间两条第一分支和一条第二分支；所述定平台设置在所述底座支撑板顶面，所述动平台连接设置在所述支撑平台底面。
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公开(公告)号：CN105364910B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510702579.0
申请日：2015-10-26
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人。目的是提供的机器人应具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。技术方案是：一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器、底座以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副、第一连杆、第一转动副、第二连杆以及并联的两个子分支机构；两个分支机构中的螺旋副共轴；所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副、第三连杆、第三转动副、第四连杆、第四转动副。
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公开(公告)号：CN118789520A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411074445.4
申请日：2024-08-07
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种机器人钻削加工装置，目的是提供一种用于大型曲面结构件多孔同制的混联机器人装置，该装置具有制孔速度快、承载能力大、精度与刚度高、灵活性好的特点。技术方案是一种用于大型曲面结构件多孔同制的混联机器人装置，包括依序连接的移动平台、工业串联机器人以及设置在所述工业串联机器人上的视觉测量装置，其特征在于：所述工业串联机器人上连接有辅助移动机构，所述辅助移动机构的左右两端对称设置有两个两转一移并联机器人，两个所述两转一移并联机器人上各固定有一个所述主轴加工头；所述主轴加工头包括辅助主动部分以及辅助被动部分。
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公开(公告)号：CN117131559A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311079543.2
申请日：2023-08-25
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06F30/10 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种驱动机构设计方法，目的是提供一种基于几何代数的多环耦合机构最佳驱动方案选取方法，该方法有计算简便高效、表达式准确特点。技术方案是基于几何代数的多环耦合机构最佳驱动方案选取方法，按步骤进行：1、选定机构机架和动平台分出多环耦合机构基础支链和耦合支链，选一运动螺旋作为各支链输入；2、计算所有基础支链约束空间；独立基础支链约束空间直接得出；耦合闭环基础支链约束空间要修改；3、锁住输入运动螺旋，求其降阶运动空间；4、计算输入运动螺旋对应传递力螺旋和输出运动螺旋；5、计算输入运动螺旋对应运动/力传递性能指标，改为另一组输入运动螺旋重复步骤，比较运动/力传递性能指标优劣选最佳输入运动螺旋。
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公开(公告)号：CN110962115A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911230937.7
申请日：2019-12-05
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域。技术方案是：一种用于船舶舱壁打磨的五自由度并联机器人，包括机架、装有复合铰链的动平台以及并联连接在机架与动平台之间的四个第一分支和一个第二分支；其特征在于：第一分支包括依次连接在机架与复合铰链之间的第一圆柱副导轨、第一圆柱副滑块、第一虎克铰、第一连杆以及第一转动副，第一圆柱副导轨与第一圆柱副滑块配合形成第一圆柱副；第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二圆柱副导轨、第二圆柱副滑块、第二虎克铰、第二连杆以及第二转动副，第二圆柱副导轨与第二圆柱副滑块配合形成第二圆柱副。该并联机器人具有结构紧凑、刚度好、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105364922A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510700380.4
申请日：2015-10-26
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明涉及一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人。目的是提供的机器人应具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。技术方案是：种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器、底座以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副、第一连杆、第一转动副、第二连杆以及并联的两个子分支机构；两个分支机构中的螺旋副共轴；所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副、第三连杆、第三转动副、滑动副中的滑套以及滑动副中的滑杆。
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公开(公告)号：CN118952209A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411215829.3
申请日：2024-09-02
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种误差补偿方法，目的是提供一种2PRU‑PSR并联机器人误差补偿方法，该方法具有成本低、效率高且具备实时性的特点。技术方案是一种2PRU‑PSR并联机器人误差补偿方法，按以下步骤进行：步骤一：利用闭环矢量法建立2PRU‑PSR并联机器人的运动学逆解模型并利用牛顿迭代公式进行计算获得完整正运动学模型；步骤二：设定误差参数，利用矢量微分法构建2PRU‑PSR并联机器人误差映射模型；步骤三：完成运动学参数辨识并对机构进行标定仿真验证所搭建模型的正确性；步骤四：利用基于神经网络的无参数模型对运动学标定后的2PRU‑PSR并联机器人末端剩余误差进行预测，利用无参数模型预测误差完成补偿。
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公开(公告)号：CN108000495B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201711326185.5
申请日：2017-12-13
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及工业机器人领域。目的是提供一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构，该并联机构应具有转动能力大、刚度高、承载能力大、动力学性能好的优点。技术方案是：一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、副机架、动平台以及并联连接在副机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；所述机架与副机架之间分别设置转动副以及与转动副配合的弧形移动副；所述弧形移动副包括弧形导轨以及相应配合的滑块；所述转动副穿过弧形导轨的圆心并且还垂直于弧形导轨的半径。
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公开(公告)号：CN106584429B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201611032065.X
申请日：2016-11-22
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种驱动固定的两转动一移动并联机构。目的是提供的并联机构应具有操作速度高、结构紧凑、刚度高、承载能力大、动力学性能好等优点。技术方案是：一种驱动固定的两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及两个第一分支和一个第二分支；第一分支包括第一移动副导轨、第一移动副滑块、虎克铰、第一连杆以及第一转动副；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第一球副、第二连杆以及第二转动副；所述两个第一分支中，虎克铰的第一转动轴线重合，第一转动副轴线垂直于第二分支中第二转动副轴线，两个第一分支中的第一移动副轴线与第二分支中的第二移动副轴线垂直。
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公开(公告)号：CN112192550A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011152632.1
申请日：2020-10-26
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及工业机器人领域。技术方案是：一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和两个第二分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆以及第二球铰；所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第一转动副、第二连杆以及第一虎克铰；第二分支中：第一虎克铰的第一转动轴与动平台相连，与第二连杆相连的第一虎克铰的第二转动轴轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第二移动副移动轴线。该并联机构具有精度/刚度高、操作速度快、动态性能好、承载能力大的优点。
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