基于投影中间观测器的网络化运动控制系统攻击估计方法

    公开(公告)号:CN113489673A

    公开(公告)日:2021-10-08

    申请号:CN202110570275.9

    申请日:2021-05-25

    Abstract: 一种基于投影中间观测器的网络化运动控制系统攻击估计方法,先对运动控制系统进行建模,考虑系统中存在传感器攻击和执行器攻击,确定其状态空间方程并对其离散化;构造含有传感器攻击和执行器攻击的输出方程;基于投影中间观测器估计系统状态、传感器攻击和执行器攻击。所述方法包括以下步骤:1)建立网络化运动控制系统状态空间方程并离散化;2)构造含有传感器攻击和执行器攻击的输出方程;3)构造投影中间观测器。本发明辨识精度可以满足实际应用的要求,并且所需的相关参数可以通过低成本传感器测得。

    一种针对网络化伺服电机的传感器攻击估计方法

    公开(公告)号:CN113810906B

    公开(公告)日:2024-04-16

    申请号:CN202110203832.3

    申请日:2021-02-24

    Abstract: 一种针对网络化伺服电机的传感器攻击估计方法,包括以下步骤:1)建立网络化伺服电机状态空间方程并离散化;2)计算每一个传感器在可能受到攻击情况下的局部最优估计;3)构造最优融合Kalman滤波器并进行攻击估计。当传感器检测到有攻击信号时,切换搜索机制运行,开始定位受到攻击的传感器。之后,分布式最优Kalman滤波器对系统的状态进行融合估计,并给出传感器的攻击信号的估计值。本发明以事件触发的方式,设计搜索机制,定位受到攻击的传感器,避免其影响状态估计性能,同时对攻击信号进行估计。根据该搜索机制能否精准定位受攻击的传感器、状态估计和攻击估计性能作为主要的技术指标。

    大幅面皮革图像拼接方法

    公开(公告)号:CN107067371B

    公开(公告)日:2020-05-26

    申请号:CN201710335284.3

    申请日:2017-05-12

    Abstract: 大幅面皮革图像拼接方法,包括以下步骤:1)两幅图像分别在四角及重复区域设置棋盘格;2)依次进行Harris角点检测;3)对重复区域的棋盘格角点进行拟合;4)选择对应角点进行匹配;5)对图像特征点进行矩阵变换,计算对应关系;6)进行坐标投影变换,即可得到拼接的图像。本发明在处理效果和时间效率上有一定的优势。

    基于图像的皮革几何测量方法

    公开(公告)号:CN107179057A

    公开(公告)日:2017-09-19

    申请号:CN201710335272.0

    申请日:2017-05-12

    CPC classification number: G01B11/24 G01B11/28

    Abstract: 基于图像的皮革几何测量方法,采用特定的拍摄方式获取带棋盘格的皮革图像,实现皮革轮廓的几何尺寸及皮革面积测量。主要包括以下步骤:1)棋盘格角点测量与定位;2)Canny轮廓检测,获取轮廓边界;3)用向量角度方法进行轮廓点筛选;4)轮廓优化表达;5)轮廓矢量化;6)面积测量。本发明在皮革轮廓检测和面积测量准确度上有一定的优势。

    一种连续调节金纳米颗粒表面粗糙度的化学合成方法

    公开(公告)号:CN112191860A

    公开(公告)日:2021-01-08

    申请号:CN202011046221.4

    申请日:2020-09-29

    Abstract: 一种连续调节金纳米颗粒表面粗糙度的化学合成方法,所述方法为:室温下,将金纳米颗粒与十六烷基溴化铵水溶液混合,搅拌均匀,然后加入1,3‑丙二硫醇,搅拌1~2h,接着加入氯金酸水溶液,搅拌均匀,再加入抗坏血酸水溶液,搅拌反应5~10min,之后离心,洗涤,得到具有可调粗糙度的金纳米颗粒;本发明采用湿化学方法合成了具有不同表面粗糙度、不同类型的金纳米颗粒(如金纳米棒、金纳米五孪晶球、金纳米单晶球和金纳米立方体等),其表面粗糙度(以透射电镜投影图计算凸度)可以从1可控的调节到0.4,本发明解决了现存的对于贵金属纳米颗粒表面结构无法精细调控的问题。

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