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公开(公告)号：CN116205821A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310390256.7
申请日：2023-04-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于垂直条纹特征提取十字卷积的单图去雨方法。本发明包括：步骤1：图像数据选择模块；步骤2：构建基于垂直条纹特征提取的单图去雨网络；先利用垂直条纹特征提取模块使网络更好地提取特征，然后利用对比学习对模型的训练进行优化。本发明垂直条纹特征提取模块的卷积核为垂直条形的形状，这使得卷积能够更好地提取垂直方向上的特征信息。在剥离网络前加入垂直卷积，可以更好地提取雨条纹的低层次信息。为了获得更好的性能使用对比学习方法。本发明采用无雨图像和雨图像作为样本，将模型的输出和样本图像与预先训练的VGG进行比较，以计算新的损失。使训练模型接近正样本远离负样本，以获得更好的训练模型。
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公开(公告)号：CN115056878A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210853198.2
申请日：2022-07-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及仿生机械领域，具体为一种基于步态分析能实现负压攀爬的多功能仿生蜘蛛。其包括作为蜘蛛主体的仿生蜘蛛头部主板和仿生蜘蛛腹部主板以及仿生蜘蛛分段连接机构和仿生蜘蛛腿部机构。仿生蜘蛛以双电机微型负压发生器为负压源，通过控制电磁阀配合一进四出的气排，控制仿生蜘蛛腿部吸盘的吸附作用，克服了现有技术中局限于通过电磁吸附仅能在金属材质上吸附爬行的功能，从而实现了仿生蜘蛛能够在坡面和壁面上灵活爬行的功能。仿生蜘蛛的分段机构，增加了仿生蜘蛛空间上的自由度，因此克服了现有技术中仿生蜘蛛于平面上爬行的局限。
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公开(公告)号：CN115056878B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210853198.2
申请日：2022-07-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及仿生机械领域，具体为一种基于步态分析能实现负压攀爬的多功能仿生蜘蛛。其包括作为蜘蛛主体的仿生蜘蛛头部主板和仿生蜘蛛腹部主板以及仿生蜘蛛分段连接机构和仿生蜘蛛腿部机构。仿生蜘蛛以双电机微型负压发生器为负压源，通过控制电磁阀配合一进四出的气排，控制仿生蜘蛛腿部吸盘的吸附作用，克服了现有技术中局限于通过电磁吸附仅能在金属材质上吸附爬行的功能，从而实现了仿生蜘蛛能够在坡面和壁面上灵活爬行的功能。仿生蜘蛛的分段机构，增加了仿生蜘蛛空间上的自由度，因此克服了现有技术中仿生蜘蛛于平面上爬行的局限。
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公开(公告)号：CN115214815A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210803059.9
申请日：2022-07-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机械仿生领域，具体涉及一种基于步态分析能实现负压攀爬的多功能仿生蜘蛛的腿部执行机构。本发明模仿蛛形纲蜘蛛目的腿部结构，巧妙地设计了转节、腿节和膝节三个舵机来连接仿生蜘蛛的大腿、小腿和主板，并通过三维打印机打印蜘蛛大腿和蜘蛛小腿。提高了仿生蜘蛛的避障、越障性能，克服了原有机械转弯半径过大的问题。通过在蜘蛛小腿上安装吸盘金具与吸盘使仿生蜘蛛能够吸附在坡面和垂直壁面，控制腿部执行机构运动实现在坡面和壁面上的攀爬。
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公开(公告)号：CN119239784A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411196017.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B25J5/00 , H04N23/57
Abstract: 基于三段式履带结构的机器人、行走控制方法及控制系统，属于履带式机器人越障技术领域。其包括三段式履带底盘及设置在三段式履带底盘上的伸缩机构；三段式履带底盘包括底盘底板，底盘底板的两侧均设置有前部履带、中部履带和后部履带，履带间联动设置形成三段式履带结构，通过设置的行走驱动舵机及摆臂舵机能够驱动机器人越障行走；伸缩机构为能够上、下伸缩的双向伸缩结构，其上部伸缩结构上设置有摄像设备，下部伸缩结构用于对机器人进行辅助支撑。本发明通过创新的结构设计和智能控制策略，实现机器人在复杂环境下的高效越障，填补现有技术在高适应性与灵活性方面的空缺，为机器人越障技术在更多领域的应用提供强有力的支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117982048A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410318807.3
申请日：2024-03-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种可自适应调节的楼梯清洁机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。其包括前移动组件、后移动组件、升降支架、清洁系统及控制系统；升降支架设置在后移动组件上，前移动组件设置在升降支架上；后移动组件包括后移动支架，其两侧均设有第一移动支腿及第二移动支腿，第二移动支腿位于第一移动支腿的前侧；前移动组件包括前移动支架，其两侧均设有第三移动支腿及第四移动支腿，第三移动支腿设置在第四移动支腿的前侧；清洁系统设置在两侧的第三移动支腿之间。本发明通过设置的前移动组件、后移动组件、升降支架、清洁系统及控制系统，基于多个移动支腿的设置，配合对应移动机构的动作控制，能够实现机器人对地面及台阶面上垃圾的适应清理。
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公开(公告)号：CN218804898U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222385186.X
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B43L13/02
Abstract: 本实用新型涉及学习用品领域，为一种多功能磁吸式平行尺。所述多功能磁吸式平行尺包括尺子、吸附贴块和滑杆；尺子上还设置有固定转动杆、磁铁贴条、滑杆槽、吸附贴块槽、长度度量线和角度度量曲线。本实用新型采用磁吸式吸附的方式，配合滑杆的长度调节，调节不同平行线之间的距离；吸附贴块和滑杆的配合，能随意调节角度，精确位置信息，提高了准确度；本实用新型还可以固定位置距离，减少重复工作。
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公开(公告)号：CN219096369U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202222512815.0
申请日：2022-09-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 多功能平行尺，属于学习用品技术领域。它包括平行尺主体、活动设置在平行尺主体上的滑杆及设置在滑杆上用于对滑杆进行固定的魔术贴块；所述平行尺主体上设有能够实现度量长度的长度度量线及能够实现角度度量的角度度量线，平行尺主体的周边轮廓上设有能够与魔术贴块相贴合的魔术贴条。本实用新型通过设置的滑杆，能够配合平行尺主体上的长度度量线、角度度量线进行尺寸度量及平行线绘制；通过设置的魔术贴块，能够方便快捷地对滑杆与平行尺主体之间的相对位置进行固定，便于线条的绘制；通过设置的滑杆槽及魔术贴块槽能够对滑杆及魔术贴块进行放置；该平行尺度量尺寸操作方便，绘制线条快捷稳定。
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公开(公告)号：CN218436302U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202222509195.5
申请日：2022-09-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D06F59/06
Abstract: 本实用新型公开一种利用阿基米德螺旋线的袜子烘干支架，包括旋转支撑组件以及外部的罩体，旋转支撑组件包括支撑杆、阿基米德螺旋线轨道以及Y型支架，Y型支架包括外部的圆槽、中心的旋转柱以及连接圆槽和旋转柱的滑槽，罩体的端部边缘与圆槽配合插接，阿基米德螺旋线轨道设置在Y型支架的上方，支撑杆穿过阿基米德螺旋线轨道后均匀设置在所述滑槽中，通过旋转Y型支架实现支撑杆在滑槽上的相对滑动。本实用新型使得人们可以方便快速的完成袜子的烘干，模块化设计，适用于不同烘干装置，实现烘干装置的最大利用；罩体使热空气在装置充分利用，下方的Y型支架镂空设计使得空气可循环，结构简洁、成本较低、操作简单，极大便利人们的生活。
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公开(公告)号：CN218355616U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222550095.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 多功能晾衣架，属于家具领域。它包括衣架主体、固定钩、撑袖杆及撑衣杆；固定钩设置在衣架主体的中部；撑袖杆及撑衣杆的数量均为两个，两个撑袖杆分别滑动设置在衣架主体两侧的上部，两个撑衣杆分别可转动设置在衣架主体两侧的下部；撑衣杆为可伸缩结构。本实用新型通过设置的撑袖杆和撑衣杆，能够对衣物进行支撑以防止褶皱，并能够增加衣物有效晾晒表面积，提高晾晒效率；提高设置的固定钩，能够防止晾衣杆随意掉落；通过设置的撑袖杆与上滑动槽之间的配合结构以及撑衣杆与下转动槽之间的配合结构，能够实现撑袖杆的滑动收纳及撑衣杆的折叠收纳，能够减少衣架收纳时的体积。
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