-
公开(公告)号：CN113503872A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110619924.X
申请日：2021-06-03
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于相机与消费级IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：获取不同传感器数据，并进行预处理；步骤2：执行初始化；步骤3：IMU状态及协方差传播；步骤4：对新一帧图像执行FAST角点提取及KLT光流跟踪；步骤5：相机状态及协方差扩增；步骤6：无人车运动状态检测；步骤7：基于FAST角点的相机测量更新；步骤8：基于静态约束条件的自适应测量更新；步骤9：滑动窗口状态管理；步骤10：IMU坐标系与车体坐标系间的位姿转换；步骤11：无人车位姿估计值实时输出。本发明能够在缺失GNSS信号的环境下，实现对低速无人车的定位，具有较高的定位精度和较强的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN112025718A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010656672.3
申请日：2020-07-09
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种新型无人超市智能补货移动机器人平台及其控制系统，无人超市智能补货移动机器人硬件平台包括一个全向移动底盘、一个旋转平台、一个可升降平台和一只可伸缩机械爪；其中，所述旋转平台安装在所述全向移动底盘上，所述可升降平台安装在所述旋转平台上，所述可伸缩机械爪安装在所述可升降平台上；无人超市智能补货移动机器人控制系统包括通讯总线部分、核心控制电路、全向移动底盘控制电路、旋转平台控制电路、可升降平台控制电路、可伸缩机械爪控制器；其中，所述通讯总线部分分别与核心控制电路、全向移动底盘控制电路、旋转平台控制电路、可升降平台控制电路、可伸缩机械爪控制器连接。本发明具有多功能性以及操作友好性。
-
公开(公告)号：CN115077517A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210591576.4
申请日：2022-05-27
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：传感器数据获取及时空同步；步骤2：系统状态向量构建；步骤3：系统初始化判断；步骤4：车辆运动信息传播；步骤5：图像特征提取及跟踪；步骤6：立体相机状态及协方差增广；步骤7：车辆运动信息校正；步骤8：滑动窗口状态管理；步骤9：IMU/无人车车体坐标系位姿转换；步骤10：无人车位姿估计值实时输出。本发明还包括基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位系统，包括数据获取层、数据预处理层、算法决策层和状态显示层等。本发明能够在缺失GPS及BDS信号等环境中根据无人车的真实运动轨迹生成精确的位姿信息，是一种低成本、高精度的组合定位方案，可以快速、方便地部署在无人车平台上以实现精确且鲁棒的车辆定位，对缺失GPS及BDS信号等环境中的低速无人车定位具有非常大的参考价值。
-
公开(公告)号：CN114018639A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111242272.9
申请日：2021-10-25
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种雨水径流自动分阶段取样器，包括上端敞口的箱体，箱体内部通过支撑板悬空搁置有集水槽和导流槽，集水槽与箱体右侧上部内壁之间设有集水斜板；导流槽的底部间隔设有多个用于放置集水瓶的圆孔，其中，排在首位的圆孔左侧设有第一溢流板，相邻的两个圆孔之间设有第二溢流板，排在末位的圆孔右侧设有第三溢流板；第一溢流板、第二溢流板、第三溢流板将导流槽内部分隔成多个取样腔室；按照从左向右的顺序，前三个取样腔室沿箱体宽度方向的前后两侧壁上分别开有一个溢流孔，溢流孔的上方铰接有挡板，挡板通过电动伸缩杆打开或关闭溢流孔，电动伸缩杆通过通电延时时间继电器控制。本发明实现了自动分阶段连续取样，有效保证了集水瓶在设定时间间隔处取水。
-
公开(公告)号：CN113503872B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110619924.X
申请日：2021-06-03
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于相机与消费级IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：获取不同传感器数据，并进行预处理；步骤2：执行初始化；步骤3：IMU状态及协方差传播；步骤4：对新一帧图像执行FAST角点提取及KLT光流跟踪；步骤5：相机状态及协方差扩增；步骤6：无人车运动状态检测；步骤7：基于FAST角点的相机测量更新；步骤8：基于静态约束条件的自适应测量更新；步骤9：滑动窗口状态管理；步骤10：IMU坐标系与车体坐标系间的位姿转换；步骤11：无人车位姿估计值实时输出。本发明能够在缺失GNSS信号的环境下，实现对低速无人车的定位，具有较高的定位精度和较强的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN114018639B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111242272.9
申请日：2021-10-25
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种雨水径流自动分阶段取样器，包括上端敞口的箱体，箱体内部通过支撑板悬空搁置有集水槽和导流槽，集水槽与箱体右侧上部内壁之间设有集水斜板；导流槽的底部间隔设有多个用于放置集水瓶的圆孔，其中，排在首位的圆孔左侧设有第一溢流板，相邻的两个圆孔之间设有第二溢流板，排在末位的圆孔右侧设有第三溢流板；第一溢流板、第二溢流板、第三溢流板将导流槽内部分隔成多个取样腔室；按照从左向右的顺序，前三个取样腔室沿箱体宽度方向的前后两侧壁上分别开有一个溢流孔，溢流孔的上方铰接有挡板，挡板通过电动伸缩杆打开或关闭溢流孔，电动伸缩杆通过通电延时时间继电器控制。本发明实现了自动分阶段连续取样，有效保证了集水瓶在设定时间间隔处取水。
-
-
-
-
-
搜索结果
6 条记录 (耗时 0.029 秒)
