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公开(公告)号：CN117335701B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311291834.8
申请日：2023-10-08
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机拓宽极限边界的显式模型预测弱磁控制方法。方法包括：建立永磁同步电机的拓宽极限边界的显式模型预测控制器；将永磁同步电机的电角速度和q轴电流输入控制器中，控制器输出最优d轴电流参考值，根据最优d轴电流参考值控制永磁同步电机的d轴电流，实现永磁同步电机的显式模型预测弱磁控制。本发明方法拓宽了永磁同步电机可运行区域的极限边界，扩大了永磁同步电机的调速范围、同时提高了恒转矩区和弱磁区的带载能力，并借助弱磁最优轨迹优化了电流分配、显著改善了弱磁运行性能。
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公开(公告)号：CN113556073B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110887088.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机显式模型预测控制的实现方法。构造永磁同步电机显式模型预测控制的控制器，处理生成最优控制序列，从最优控制序列提取最优控制量施加到永磁同步电机的控制系统；根据控制器生成的最优控制序列，计算典型工况下最优控制量和控制系统的闭环传递方程，以闭环传递方程的解作为闭环极点，绘制闭环极点轨迹图，确定理想带，将闭环极点配置到理想带上，进而获得最优的各个权重系数，代入价值函数求解进行最优控制。本发明方法解决了控制系统很难兼顾多个控制性能、很难保证不同工况下的稳定性的问题，简化了步骤并获得了优良的控制性能，同时具有很强的通用性和实用性。
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公开(公告)号：CN112953330B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110358527.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法。四旋翼的前端控制器根据期望四旋翼的运动生成控制量的给定值，计算获得四旋翼的四个电机的转速给定值；结合预测模型和价值函数构造得到四旋翼多个电机的转速协同显式模型预测控制器；计算出四旋翼的多个电机的转速给定值的补偿值；根据转速给定值的补偿值获得转速给定值的修正值；根据转速给定值的修正值采用显式模型预测控制方法线下计算出多个电机的最优电压给定值，线上通过查询表格获得最优电压给定值去控制电机。本发明通过线下计算获取最优控制律和线上查表执行最优控制律，突破性地实现了四旋翼多电机之间的有效合作和对控制量的闭环控制，具有优良的动态响应。
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公开(公告)号：CN118713521B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411186724.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P6/34
Abstract: 本发明公开了一种具有高扰动观测带宽的永磁同步电机显式模型预测直接速度控制方法，包括：建立永磁同步电机的显式模型预测控制器；建立适用于显式模型预测控制器的数据驱动观测器；将数据驱动观测器获得的扰动观测值前馈至显式模型预测控制器中，获得最优d轴、q轴电压参考值，实现永磁同步电机优良的直接速度控制。本发明方法具有高扰动观测带宽和优越的鲁棒性，可在参数失配时兼顾显式模型预测直接速度控制系统的稳态控制精度和动态响应性能，实现高动态、无静差的优良控制。
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公开(公告)号：CN118713521A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411186724.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P6/34
Abstract: 本发明公开了一种具有高扰动观测带宽的永磁同步电机显式模型预测直接速度控制方法，包括：建立永磁同步电机的显式模型预测控制器；建立适用于显式模型预测控制器的数据驱动观测器；将数据驱动观测器获得的扰动观测值前馈至显式模型预测控制器中，获得最优d轴、q轴电压参考值，实现永磁同步电机优良的直接速度控制。本发明方法具有高扰动观测带宽和优越的鲁棒性，可在参数失配时兼顾显式模型预测直接速度控制系统的稳态控制精度和动态响应性能，实现高动态、无静差的优良控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115694289B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211320128.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/13 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自抗扰显式模型预测直接速度控制方法。方法包括：建立永磁同步电机线性离散模型和自抗扰显式模型预测直接速度控制器；将转子机械角度预设给定参考指令、电流环集总扰动观测值和待观测量的观测值输入鲁棒最优控制律中，输出实际定子电压；输入永磁同步电机线性离散模型中，输出待观测量的实际值；输入扩张状态观测器中，输出输入至鲁棒最优控制律中进行闭环反馈；将实际定子电压处理后生成逆变器的六路开关信号控制，进而驱动永磁同步电机工作，实现闭环反馈的自抗扰显式模型预测直接速度控制。本发明方法提高了永磁同步电机驱动系统对于参数变化和模型失配的鲁棒性，实现直接速度无静差跟踪。
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公开(公告)号：CN117335701A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311291834.8
申请日：2023-10-08
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机拓宽极限边界的显式模型预测弱磁控制方法。方法包括：建立永磁同步电机的拓宽极限边界的显式模型预测控制器；将永磁同步电机的电角速度和q轴电流输入控制器中，控制器输出最优d轴电流参考值，根据最优d轴电流参考值控制永磁同步电机的d轴电流，实现永磁同步电机的显式模型预测弱磁控制。本发明方法拓宽了永磁同步电机可运行区域的极限边界，扩大了永磁同步电机的调速范围、同时提高了恒转矩区和弱磁区的带载能力，并借助弱磁最优轨迹优化了电流分配、显著改善了弱磁运行性能。
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公开(公告)号：CN115694289A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211320128.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
IPC: H02P21/13 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的自抗扰显式模型预测直接速度控制方法。方法包括：建立永磁同步电机线性离散模型和自抗扰显式模型预测直接速度控制器；将转子机械角度预设给定参考指令、电流环集总扰动观测值和待观测量的观测值输入鲁棒最优控制律中，输出实际定子电压；输入永磁同步电机线性离散模型中，输出待观测量的实际值；输入扩张状态观测器中，输出输入至鲁棒最优控制律中进行闭环反馈；将实际定子电压处理后生成逆变器的六路开关信号控制，进而驱动永磁同步电机工作，实现闭环反馈的自抗扰显式模型预测直接速度控制。本发明方法提高了永磁同步电机驱动系统对于参数变化和模型失配的鲁棒性，实现直接速度无静差跟踪。
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公开(公告)号：CN113556073A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110887088.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学先进电气装备创新中心 , 浙江大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机显式模型预测控制的实现方法。构造永磁同步电机显式模型预测控制的控制器，处理生成最优控制序列，从最优控制序列提取最优控制量施加到永磁同步电机的控制系统；根据控制器生成的最优控制序列，计算典型工况下最优控制量和控制系统的闭环传递方程，以闭环传递方程的解作为闭环极点，绘制闭环极点轨迹图，确定理想带，将闭环极点配置到理想带上，进而获得最优的各个权重系数，代入价值函数求解进行最优控制。本发明方法解决了控制系统很难兼顾多个控制性能、很难保证不同工况下的稳定性的问题，简化了步骤并获得了优良的控制性能，同时具有很强的通用性和实用性。
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公开(公告)号：CN112953330A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110358527.1
申请日：2021-04-02
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法。四旋翼的前端控制器根据期望四旋翼的运动生成控制量的给定值，计算获得四旋翼的四个电机的转速给定值；结合预测模型和价值函数构造得到四旋翼多个电机的转速协同显式模型预测控制器；计算出四旋翼的多个电机的转速给定值的补偿值；根据转速给定值的补偿值获得转速给定值的修正值；根据转速给定值的修正值采用显式模型预测控制方法线下计算出多个电机的最优电压给定值，线上通过查询表格获得最优电压给定值去控制电机。本发明通过线下计算获取最优控制律和线上查表执行最优控制律，突破性地实现了四旋翼多电机之间的有效合作和对控制量的闭环控制，具有优良的动态响应。
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