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公开(公告)号：CN111977565B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010608902.9
申请日：2020-06-29
申请人： 浙江大学 , 杭叉集团股份有限公司
摘要： 本发明是为了克服现有的Forklift AGV在进行货物搬运突然急停抱死，而货物出现滑移至倾倒的问题，提供一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，解决上述问题同时提高Forklift AGV的可靠性及工作效率。为了实现上述目的，采用以下技术方案：Forklift AGV出现急停时，货架上的相对速度传感器检测货物与货架间的相对速度，得到相对速度曲线；对相对速度曲线进行插值分析，发现存在相对速度时，控制货架与货物做同一方向的运动，并继续遍历相对速度，遍历到相对速度为零的时间点时，电机开始制动，并进行货架速度的曲线遍历，得到返回插值为0时，控制货架的电机以额定转速进行反转，当回馈的位移插值为既定位移时，电机以额定加速度制动，转速为零时货架归位。
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公开(公告)号：CN111948563B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010568146.1
申请日：2020-06-19
申请人： 浙江大学 , 杭叉集团股份有限公司
IPC分类号： G01R31/396 , G01R31/392 , G01R31/367 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明是为了克服现有技术预测锂电池剩余寿命时，计算复杂耗时长，预测精度低的问题，提供一种基于多神经网络耦合的电动叉车锂电池剩余寿命预测方法，提高了预测计算精度，减少了预测模型训练时间，包括以下步骤：建立基于长短时记忆神经网络的开路电压预测模型，采用RMSprop算法和dropout正则化方法对网络进行优化，从而预测锂电池在放电循环中的开路电压值VOC；把预测结果按顺序划分成多个放电循环，统计每个放电循环中从初始电压至最小电压间的开路电压样本个数NS，利用采样时间TS相同，得到每个放电循环中放电至最小电压的时间Tmin；建立基于人工神经网络的容量预测模型，以预测锂电池容量C，从而得到锂电池剩余寿命预测值RUL。
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公开(公告)号：CN111308375B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010079916.6
申请日：2020-02-04
申请人： 浙江大学 , 杭叉集团股份有限公司
IPC分类号： G01R31/392 , G01R31/367
摘要： 本发明主要解决现有技术中，预测方法计算量大，预测结果精度低；提供一种基于LSTM‑FFNN的电动叉车锂离子电池健康状态预测方法，减少了训练模型所需的数据，提高了锂电池健康状态预测的精度。包括以下步骤：建立基于LSTM的时间尺度参数预测模型,以预测放电过程中时间尺度参数开路电压V的变化；从时间尺度参数预测模型的开路电压V中提取循环尺度参数放电至最小电压的时间Tmin；建立基于FFNN的循环尺度参数预测模型，以预测锂电池容量C，从而得到锂电池健康状态预测值SOH。结合了LSTM对长时间序列的预测能力和FFNN的算法简单性，实现了从时间尺度参数到循环尺度参数的预测，减少了训练模型所需的数据，提高了锂电池健康状态预测的精度。
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公开(公告)号：CN111942470B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010628672.2
申请日：2020-07-01
申请人： 浙江大学 , 杭叉集团股份有限公司
摘要： 本发明是为了克服现有技术无法消除非系统误差对Forklift AGV的影响的问题，提供一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，主要采用以下技术方案：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，测量摩擦系数；初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法；初始化后轮转角纠偏PID控制器；根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小；修订左前轮毂、右前轮毂转速；Forklift AGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；根据误差累积，修订其余误差参数；将其余误差参数ξ返回有效路程算法函数，更新预置路径纠偏函数，得到新规划的预置路径。
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公开(公告)号：CN108298474B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201711437196.0
申请日：2017-12-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种具有调速功能的叉车高效节能系统，包括双作用电机‑发电机，双作用泵‑马达，密闭压力油罐，液控补油阀，双向液压锁阀，举升油缸，安全阀，三相桥式逆变器，供能‑储能装置，控制装置，油箱；双作用泵‑马达与双作用电机‑发电机相连；双作用电机‑发电机与三相桥式逆变器相连；三相桥式逆变器与供能‑储能装置相连；控制装置控制三相桥式逆变器和供能‑储能装置的工作状态；双作用泵‑马达的排油口和吸油口与液控补油阀相连；液控补油阀与双向液压锁阀相连，双向液压锁阀与举升油缸有杆腔和无杆腔相连；举升油缸有杆腔和无杆腔与安全阀相连。本发明的势能回收系统通过控制双作用电机‑发电机转速调节货叉下降速度，消除了液压回路节流损失，减少液压油发热，提高势能回收效率，并且系统硬件及软件简单可靠，可实现程度高。
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公开(公告)号：CN114970014B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210519501.5
申请日：2022-05-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/25 , G06F111/06
摘要： 本发明公开一种高速滑动轴承减磨设计方法，属于分子动力学摩擦模拟领域。所述方法包括：利用Lammps自带建模工具建立轴承合金微观模型；选择合适势函数对模型进行退火弛豫处理；设定随机速度等仿真初始条件；在合适势函数下利用Lammps模拟轴承合金摩擦磨损过程；通过VMD进行后处理并计算摩擦系数等参数，针对摩擦过程中的影响因素提出减磨设计思路。本发明能高效、低成本的分析轴承合金摩擦磨损机理，并为轴承的优化设计提供理论指导。
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公开(公告)号：CN110667330B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201810986659.7
申请日：2018-08-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B60G17/015
摘要： 本发明公开了一种带有保险装置的汽车电磁作动器，包括上导向座盖、上导向座、初级壳、初级铁芯片、初级线圈、下导向座、空气滤清壳、空气滤芯、次级活塞杆、次级永磁体、下导向座轴承、接线头、位置传感器、上导向座轴承以及保险装置；上导向座盖和上导向座可拆式连接，上导向座和初级壳可拆式连接，初级壳和下导向座可拆式连接，空气滤清壳和下导向座可拆式连接，次级活塞杆从次级永磁体中间穿过，保险装置与下导向座壳体相连接。该电磁作动器安全性能高、结构紧凑、推力大。
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公开(公告)号：CN117432805A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311545726.9
申请日：2023-11-20
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： F16J15/40 , F16J15/447 , E21D9/06
摘要： 本发明公开了一种密封结构、主驱动及掘进机，解决了采用现有密封结构无法在使用过程中强化油脂抵御外界杂质侵入密封腔内部的能力的技术问题。所述密封结构包括设置在定子与转子之间的耐磨板，所述耐磨板通过驱动机构活动设置在迷宫腔的一侧；所述主驱动包括所述密封结构；所述掘进机包括所述主驱动。本技术方案采用驱动机构带动耐磨板滑动设置在迷宫腔内，解决了迷宫腔出口处油压难以控制的问题，通过驱动机构动态调整迷宫腔的体积，快速控制迷宫腔的油脂挤出压力，提高出口处油脂的压力，提高油脂的成环特性与抵御外界杂质侵入的能力，避免外界沙砾进入主驱动结构内，延长了密封结构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116384258B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310615295.2
申请日：2023-05-29
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/23 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06N3/048 , G06N3/086 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种轮毂‑轮胎一体化车轮冲击动力学仿真方法，属于机器学习和云计算领域。本发明将结合领域知识和先验知识得到的基础方程式作为寻优的部分初始解，同时引入方程学习神经网络来自主探索材料本构方程的解空间，生成更多基础方程式没有涉及的拟合项，从而将上述两类材料本构方程加入遗传算法的初始种群，能够保证轮毂材料本构模型最优解的寻优效率的同时，避免陷入局部最优解中。本发明通过将轮毂‑轮胎一体化车轮冲击动力学仿真进一步设置于云服务平台上，允许用户对云平台上的资源进行调用和整合。用户只要连接云服务平台，上传或在线导入需要进行冲击试验仿真的轮毂模型和仿真参数，即可按步骤进行仿真计算，大大降低了仿真难度。
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公开(公告)号：CN114876706B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210375781.7
申请日：2022-04-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供一种高水头大容量水轮发电机组压力脉动控制方法。本发明同时应用特征线法、改进的Suter变换以及多目标遗传算法三种方法以及将调压室位置纳入优化过程，在考虑调压室位置的情况下进行导叶四阶关闭规律的优化，从而减小高水头大容量水泵水轮机甩负荷过程中的最大压力脉动幅值和最大转速，避免压力脉动对水轮机组结构的损害，保证抽水蓄能发电站的安全稳定运行。本发明适用于具有四阶闭合规律的现代化水泵水轮机，以找到导叶的最佳关闭规律以及调压室的最佳位置，最小化抽水蓄能电站甩全负荷期间的最大过压和最大超速。
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