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公开(公告)号：CN110501661B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910827439.4
申请日：2019-09-03
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01R33/12
摘要： 本发明公开了一种多功能动态电磁铁测试装置，包括支撑架，支撑架上设置有桌面和控制台，还包括动态测试机构和角度调节装置，动态测试机构包括电磁铁测试架、气缸调节装置、激光位移测试装置、电磁铁固定装置和温控装置，气缸调节装置连接在电磁铁测试架上，激光位移测试装置连接在气缸调节装置上，电磁铁固定装置和温控装置连接在电磁铁测试架的内侧底部，电磁铁测试架的底部通过角度调节装置连接在桌面上。本发明一次装夹既能完成多项目测试，大大缩短装夹需要的时间，提高测试效率，能完成不同种类的电磁铁测试，如推式、拉式、推拉式电磁铁，能完成电磁铁的动态性能测试，可输出位移随时间的实时变化曲线。
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公开(公告)号：CN105650064A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610123528.7
申请日：2016-03-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B21/02
CPC分类号： F15B21/02 , F15B2211/63 , F15B2211/665
摘要： 本发明公开了一种基于DSP的气动位置伺服控制器。包括DSP处理器模块、信号调理电路板模块、控制器标准接口面板和控制箱；DSP处理器模块与信号调理电路板相连接，固定在控制器标准接口面板上，控制面板安装固定于控制箱内；控制面板提供了外部电源输入、气压信号、位移传感器信号、CAN通信及仿真调试标准接口，标准接口与控制箱内部的信号调理电路板的电路接头或传感器接头相连接；DSP处理器采集信号进行控制策略运算，输出控制信号经控制器标准接口面板传递给外部执行器。本发明执行速度快，系统的实时性高，运行复杂的伺服运动控制策略，采用CAN总线进行通信，能够进行多主多从通信，方便进行集群协同控制；使用嵌入式微处理器，系统功耗低，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN103816027B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201410040899.X
申请日：2014-01-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种基于气动肌肉仿人下肢系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人的下肢运动的功能。所述的仿人下肢主要由骨盆、股骨、腓骨、脚底板、脚趾、球铰、气动肌肉以及气动肌肉固定板组成。模拟臀大肌、内收肌、髂腰肌、闭孔内肌、梨状肌等作用的气动肌肉驱动髋关节绕垂直轴、矢状轴、冠状轴的旋转；股直肌、大腿后侧肌群、股薄肌、股二头肌驱动膝关节绕垂直轴、冠状轴的旋转；小腿三头肌、前群肌、外侧群肌驱动踝关节绕矢状轴、冠状轴的旋转；拇长屈肌、拇长伸肌、趾长屈肌、趾长伸肌驱动五个脚趾屈和伸。本发明以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN102974739B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210480810.2
申请日：2012-11-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的针对片状带孔零件铆接装配流水线。它包括送料检测搬运单元组件和回转装配卸料系统，回转装配卸料系统包括铆钉装配组件、回转组件、铆接组件和卸料组件，送料检测搬运单元组件通过计算机图像识别得到片状带孔零件的随机位置并进行对准，使用多个气缸和真空吸盘进行搬运工作；采用气动回转分度盘实现多个工作位置的并行工作；整个流水线安置于一个工作平台底板上，四个检测搬运单元和一个铆接组件、一个卸料组件间隔60度均布于工作平台底板的同心圆上。本发明自动化程度高，能够基本替代人力的重复性操作，结构紧凑，生产效率高。
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公开(公告)号：CN103940599A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410149469.1
申请日：2014-04-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种气动肌肉/气缸综合测试系统，包括底座、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、连接件、拉力传感器、第一转换接头、第二转换接头、拉线式编码器、被测气动肌肉、无摩擦气缸、气动三联体、气动比例压力阀、第二气动比例压力阀、第一气动电磁阀、第二气动电磁阀、第三气动电磁阀、压力传感器、控制器、计算机、驱动与放大电路，本发明以无摩擦气缸作为动力驱动单元，通过分别控制无摩擦气缸的有杆腔、无杆腔、气动肌肉的气压，实现气动肌肉等张、气缸摩擦力、气动肌肉等张和等长特性的综合测试，本发明具有结构简单紧凑、通用型强、自动化程度高的特点，可同时用于气动肌肉或气缸的性能测试。
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公开(公告)号：CN103878764A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410107076.4
申请日：2014-03-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三自由度气动混合驱动并联平台。包括固定平台和运动平台，固定平台下方设有控制箱，运动平台与固定平台之间设有三组气动驱动装置，三组气动驱动装置通过控制箱进行控制；三组气动驱动装置包括连接在运动平台与固定平台中心之间的一个气缸机构和两组分别用于控制运动平台纵摇位姿和运动平台横摇位姿的气动肌肉组；控制箱内包括气动三联件、气缸控制阀、四组气动肌肉控制阀组、控制器组和用于供电的电源，控制器组包括气缸力子控制器、运动平台纵摇位姿子控制器、运动平台横摇位姿子控制器和主控制器。本发明的平台机构具有功率质量比大、结构紧凑、成本低廉、无污染、便于进行位姿控制等特点。
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公开(公告)号：CN103419854A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310315745.2
申请日：2013-07-25
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种多关节气动蛇形机器人。由多个结构相同的蛇身关节串联组成，蛇身关节均包括连接板和三个结构相同的执行器部件；微型气缸分别固定在U型支架一侧的上面，气缸活塞杆与U型连接板底面固接，U型支架另一侧的下面固定有球铰副，U型连接板两侧的孔内装有连接板铰轴与两侧的连接板轴座孔构成转动副，球铰副与下一个蛇身关节的连接板的一个通孔过盈配合；同理，另外二个执行器部件也与所述连接板各自的缺口和下一个蛇身关节的下连接板孔连接，依次类推构成多关节气动蛇形机器人。本发明每一个关节具有三个自由度，实现偏转，俯仰及伸缩运动，运动灵活；完成一般机器蛇的蜿蜒，扭动，侧向，蠕动等运动，及其他机器人很难实现的动作。
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公开(公告)号：CN100406740C
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200410025283.1
申请日：2004-06-14
申请人： 浙江大学
摘要： 一种螺杆式空压机的螺杆齿形，涉及一种空气压缩机，其一根螺杆的齿形为单头的，另一根为三头的。单头螺杆径向截面的齿顶圆曲线为圆弧线，齿顶圆相反一侧的齿根圆曲线为圆弧线，齿顶圆弧线一端点和齿根圆弧线一端点间由广义摆线组成，齿顶圆弧线另一端点和齿根圆弧线另一端点间由圆弧线和广义摆线组成。齿顶圆弧线的半径是齿根圆弧线的半径的三倍。三头螺杆径向截面的齿顶圆曲线为圆弧线，齿顶圆相反一侧的齿根圆曲线为圆弧线，齿顶圆弧线一端点和齿根圆弧线一端点间由广义摆线组成，齿顶圆弧线另一端点和齿根圆弧线另一端点间由圆弧线组成。齿顶圆弧线的半径是齿根圆弧线的半径的三倍。三头螺杆齿形的导程是单头螺杆的三倍，螺杆的长度略大于单头螺杆的导程。本发明密封线长度较短，泄漏小，压力大，排量大，效率高。
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公开(公告)号：CN1256512C
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN03151066.3
申请日：2003-09-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04C18/344
摘要： 本发明公开了一种旋转活塞式空气压缩机。包括定子部件：定子的内孔为圆柱形，对称于轴线的定子两侧面中部分别开有进气腔、排气腔，排气腔紧靠进气腔的一端；转子部件：转子为圆柱形，转子的侧面圆柱孔中装有活塞，活塞圆柱的侧面用活塞销与连杆一端相联，连杆另一端绕一定点转动，定子的圆柱侧面或转子的圆柱侧面上装有密封环和槽或不装有密封环和槽，连杆的转动半径是转子转动半径的一半，连杆另一端或转子与电机连接。该空压机在运行时活塞始终在旋转，且运行一周，自动完成进、排气两个压力循环，无须进、排气阀门等配气机构。本发明一个活塞相当于往复式活塞空压机的两个活塞的作用。本发明工艺性能好，密封性能好，结构简单，整机效率高。
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公开(公告)号：CN1233927C
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN200310109403.1
申请日：2003-12-10
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种旋转活塞式流体元件。包括定子部件：定子的内孔为圆柱形，对称于轴线的两侧面中部分别开有进、排油腔；转子部件：转子为圆柱形，侧面圆柱孔中装有活塞，活塞两端为与转子圆柱面曲率半径相同或不相同的圆弧面，活塞两端圆弧面的轴线与转子侧面圆柱孔的轴线位于同一平面且相互垂直，活塞侧面的圆柱面用活塞销与连杆一端相联，连杆另一端绕一定点转动，定子的圆柱侧面或转子的圆柱侧面上装有密封环和槽或不装有密封环和槽，连杆的转动半径是转子转动半径的一半，连杆另一端或转子为输出端。运行时活塞始终在旋转，没有往复运动的惯性力，运行平稳，噪声小。运行一周，自动完成进、排油，无须配油盘。本发明密封性能好，结构简单，整机效率高。
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