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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119051523B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411545872.6
申请日：2024-11-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法。方法包括：对机器人关节电机实施时延控制算法，调整增益系数使电机正常稳定运行；建立时延估计误差估计模型，将之前时刻时延估计误差的估计值、实际电流矢量及参考值输入模型中处理后输出当前时延估计误差的估计值；构建改进时延控制算法并实施，改进机器人关节电机的误差动力学方程，最终获得控制电压并通过SVPWM对电机进行控制，实现电流跟踪控制时延估计误差补偿。本发明能够对时延估计误差进行科学合理地估计，从梯度下降角度给出其具体离散迭代表达式，通过在控制律中加入补偿项，补偿时延估计误差的同时减小电流跟踪误差，从而实现机器人关节电机的高精度电流跟踪。
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公开(公告)号：CN119051523A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411545872.6
申请日：2024-11-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学先进电气装备创新中心
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机电流跟踪控制时延估计误差补偿方法。方法包括：对机器人关节电机实施时延控制算法，调整增益系数使电机正常稳定运行；建立时延估计误差估计模型，将之前时刻时延估计误差的估计值、实际电流矢量及参考值输入模型中处理后输出当前时延估计误差的估计值；构建改进时延控制算法并实施，改进机器人关节电机的误差动力学方程，最终获得控制电压并通过SVPWM对电机进行控制，实现电流跟踪控制时延估计误差补偿。本发明能够对时延估计误差进行科学合理地估计，从梯度下降角度给出其具体离散迭代表达式，通过在控制律中加入补偿项，补偿时延估计误差的同时减小电流跟踪误差，从而实现机器人关节电机的高精度电流跟踪。
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公开(公告)号：CN118589950A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410662558.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的电机伺服系统控制方法。方法包括：实时采集伺服电机的电机状态；将伺服系统的待整定控制参数和特定的双延迟深度确定性策略梯度TD3算法融合，然后将电机状态输入算法中训练，算法将优化后的待整定控制参数同步至伺服系统后对伺服电机进行控制，伺服电机实时输出电机状态至算法中完成循环，直至算法收敛，输出整定完成的控制参数并输入伺服系统中进而对伺服电机进行控制。本发明方法能实现伺服系统控制参数的自动化智能调节，减少人工干预，提升效率，还能通过优化参数提高伺服系统的控制精度和响应速度，增强伺服系统适应性，使其能在不同生产环境和工况下保持稳定高效运行。
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公开(公告)号：CN118554801A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410662557.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机运行控制方法。方法包括：将混合储能单元连接三相桥式逆变电路和无刷直流电机；构建混合储能单元在各工作模式下的开关矢量；将电机的给定和实际非换相电流值输入控制器中比较后输出给定占空比；将给定占空比滤波后获得低频和高频部分，并与超级电容器的电压输入模糊逻辑控制器中处理后输出比例调整系数；构建开关矢量占空比模型，将比例调整系数、高频和低频分量输入模型中处理后输出各开关矢量的占空比，根据占空比控制混合储能单元，进而对无刷直流电机进行运行控制。本发明方法能够使无刷直流电机在电动和制动运行模式下采用基本统一的控制方式，能获得良好的控制性能，提高了能量利用效率。
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公开(公告)号：CN212112624U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202020544902.2
申请日：2020-04-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能的节能自动售货机，涉及自动售货机领域。通过超声波测距模块减少了自动售货机不必要的能量损耗，从而达到节能的目的；通过增加抗EFT(电快速瞬变脉冲群)电路，确保自动售货机装置在EFT(电快速瞬变脉冲群)的干扰下仍然可以继续工作，从而减少故障时的能量损耗；采用回收机构可以对瓶盖、易拉罐、塑料瓶分别进行分类回收，回收过程中可以对易拉罐、塑料瓶进行滚压，减少空间占用，提高回收容量。
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