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公开(公告)号：CN113821045A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110924651.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种腿足机器人强化学习动作生成系统，该系统使用深度强化学习进行端到端训练产生动作策略，在训练过程中从仿真环境中获取输入‑输出数据进而学习到能够使奖励函数最大的运动控制策略；采用传统控制方法运行时产生的数据预训练产生初始值，确保训练过程中策略一直在参数空间内期望的极值附近，避免初始值随机产生时造成的收敛于其他局部极小值的情况；使用步态周期奖励信号鼓励训练中的智能体进行对应的周期性动作，获得有效的输入矢量。该系统可用于各种腿足构型的四足机器人的多种步态、多种动作的训练。
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公开(公告)号：CN111645774B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010495672.X
申请日：2020-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种后空翻双足机器人，该机器人包括两组对称的子结构，每组子结构中均包含一个同轴大力矩双输出的减速结构、一个轻量化的筝形腿部结构和一个从动型的双平行四边形足部结构；每个轻量化筝形腿部结构由同轴大力矩双输出的减速结构带动，实现冠状面的腿部运动，每个从动型的双平行四边形足部结构由筝形腿部结构带动，实现足部底面与身体横断面的平行。本发明的关节输出力矩相对其自身质量的比值较大，克服了一般双足机器人存在的不足，能够实现奔跑、跳跃以及后空翻等相对激烈的运动，可广泛应用于生产物流、工业应用和腿足研究领域中。
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公开(公告)号：CN111645774A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010495672.X
申请日：2020-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种后空翻双足机器人，该机器人包括两组对称的子结构，每组子结构中均包含一个同轴大力矩双输出的减速结构、一个轻量化的筝形腿部结构和一个从动型的双平行四边形足部结构；每个轻量化筝形腿部结构由同轴大力矩双输出的减速结构带动，实现冠状面的腿部运动，每个从动型的双平行四边形足部结构由筝形腿部结构带动，实现足部底面与身体横断面的平行。本发明的关节输出力矩相对其自身质量的比值较大，克服了一般双足机器人存在的不足，能够实现奔跑、跳跃以及后空翻等相对激烈的运动，可广泛应用于生产物流、工业应用和腿足研究领域中。
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公开(公告)号：CN1315211C
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200510061747.9
申请日：2005-11-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种固体氧化物燃料电池粉体的制备方法，该方法的特征在于：采用胶体溶液代替水溶液作为喷雾前驱液，将金属离子混合盐溶液与适量的成胶剂混合，在80-90℃搅拌均匀形成胶体溶液；然后将溶胶通过喷雾干燥的方法制得超细的碳酸盐前驱粉，最后通过焙烧生成超细的固体氧化物燃料电池材料。本发明可用于制备电池阳极材料、阴极材料和电解质材料。采用这种方法可以合成粒度在数十纳米的分布均匀的固体氧化物燃料电池材料，本发明方法设备简单、工艺简单、成本低、可应用于工业化生产中低温固体氧化物燃料电池粉超细体材料。
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公开(公告)号：CN118578380A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410673092.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人多接触点运动生成方法，包括：描述多接触点腿足机器人肢体末端的运动状态，构建机器人肢体末端的运动方式的数学描述；将数学描述转化为奖励函数，用于强化学习训练运动技能，最后迁移至实物机器人。该方法的优点在于提供全面而准确的多接触点机器人的末端运动方式的数学描述，构建连续的奖励函数提升参数空间的连续性，有效引导算法快速收敛至期望状态，尤其适用于基于强化学习的运动技能生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113821045B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110924651.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种腿足机器人强化学习动作生成系统，该系统使用深度强化学习进行端到端训练产生动作策略，在训练过程中从仿真环境中获取输入‑输出数据进而学习到能够使奖励函数最大的运动控制策略；采用传统控制方法运行时产生的数据预训练产生初始值，确保训练过程中策略一直在参数空间内期望的极值附近，避免初始值随机产生时造成的收敛于其他局部极小值的情况；使用步态周期奖励信号鼓励训练中的智能体进行对应的周期性动作，获得有效的输入矢量。该系统可用于各种腿足构型的四足机器人的多种步态、多种动作的训练。
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公开(公告)号：CN118584897A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410672857.1
申请日：2024-05-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于显隐式混合估计的仿人机器人运动技能生成方法，包括：构建显隐式混合估计神经网络、运动策略神经网络以及复合损失函数；构建仿人机器人运动技能训练环境；在运动技能训练环境中，基于复合损失函数迭代联合训练显隐式混合估计神经网络和运动策略神经网络；训练过程中，根据复合损失函数的梯度不断调整神经网络的参数，以优化运动技能策略；通过多轮迭代训练，得到完成训练的运动技能策略；最后将完成训练的运动技能策略迁移到实物机器人上。本发明所生成的运动技能策略具有更高的稳定性和适应性，能够更好地适应不同环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN119434000A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411758207.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 浙江大学绍兴研究院
Abstract: 本发明涉及功能性面料技术领域，具体涉及一种高性能吸光蓄热保暖面料及其制备方法，包括基布面料和涂覆于其表面的吸光蓄热浆料，按重量份计，所述吸光蓄热浆料的原料包括：吸光蓄热材料40～70份，水性聚氨酯20～50份，增稠剂0.1～0.5份，分散剂0.5～2份，消泡剂0.1～1份，所述吸光蓄热材料为氧化石墨烯水相分散液，所述基布面料为石墨烯涤纶面料，通过材料各组分的优化，本申请的面料具有良好的吸光蓄热保暖效果。
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公开(公告)号：CN119823400A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411911751.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 浙江大学绍兴研究院
IPC: C08G83/00
Abstract: 本发明公开了一种支化度可控的阳离子型超支化聚合物的合成方法，属于高分子材料领域。该方法首先合成阳离子密度可控的叠氮‑二炔基型AB2单体，而后通过铜催化的叠氮‑炔点击反应合成阳离子型超支化聚合物。通过对单体中阳离子的间距进行调控以控制对聚合过程中电荷斥力的影响，从而实现对聚合物支化度的调控。本发明提供的合成方法反应条件温和，产率产量高，可对合成所得的阳离子型超支化聚合物的分子量及支化度进行设计及控制，在生物医药，功能材料等领域具有潜在且广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN110371211A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910609646.2
申请日：2019-07-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足切换式全向移动机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。六足步行机构安装在机器人主盘上，可以全向行走；四轮移动机构是安装在六足步行机构上，通过六足步行机构的变形使四轮移动该机构处于四轮移动平台状态，四轮移动机构的变形方式可以使机器人朝向不同的方向，实现轮式全向移动。
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