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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116749189A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310830504.5
申请日：2023-07-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法。该机器人初始是处于俯卧，接收到爬起动作指令后，开始运动，各个关节的角度达到利用逆运动学计算得到的对应角度，随后向上身的各个关节分别施加力矩，随后使上身脱离地面；当足底力进入摩擦锥时，对下身进行从位控到力控的状态切换；状态切换到力控后，通过对脚踝进行PD控制以及对两脚的足底力之差进行线性二次调节，直到上身的pitch角度、roll角度和yaw角度均为0时，完成仿人机器人的蹲立状态的实现；随后由蹲立状态转换到最后的站立状态，过程中施加虚约束并通过位控完成起立，最后仿人机器人能稳定的站立。本发明采用了简化模型极大简化了起立的过程，设计了过渡姿势，很好的实现了机器人的起立动作。
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公开(公告)号：CN115202378B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210728703.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人动态步行控制方法，在建模阶段将仿人机器人各部分连杆的质量、惯量都折算到了质心处，将仿人机器人简化为一个质心处等质量等惯量的整体模型，既简化了模型，又保留了整个机器人系统的主要信息。本发明由于考虑了机器人各连杆对整体的作用，提高了建模精度，可以对机器人状态做出更精准的控制。其次，在建立地面对机器人作用力模型时，同时考虑了3维力和3维扭矩，使该模型在有/无脚踝的仿人机器人上可以通用。最后，在控制器优化问题求解阶段，将整个问题组织为一个紧凑型的凸二次规划问题，提高了计算速度，通过使用黎卡提方程确定终端状态的权重矩阵，可以保证所提出的模型预测控制器的稳定性。
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公开(公告)号：CN110371211A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910609646.2
申请日：2019-07-08
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足切换式全向移动机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主盘、设置在所述机器人主盘底部的六足步行机构和四轮移动机构，还包括用于控制所述六足步行机构和四轮移动机构工作的控制器。六足步行机构安装在机器人主盘上，可以全向行走；四轮移动机构是安装在六足步行机构上，通过六足步行机构的变形使四轮移动该机构处于四轮移动平台状态，四轮移动机构的变形方式可以使机器人朝向不同的方向，实现轮式全向移动。
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公开(公告)号：CN109753078A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910098521.8
申请日：2019-01-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于GPS定位和空间位姿解算的无人飞行器的遥控方法，包括以下步骤：(1)将飞行器的实时飞行数据传回控制棒；(2)通过九轴运动传感器和GPS定位信息，计算出控制棒与无人机的相对空间位置；(3)改变控制棒的空间位置，计算得到的控制棒与飞行器的相对空间位置发生改变，给飞行器发出相应控制指令，飞行器根据控制指令调整自己的位置始终处于以控制棒正向延长线为半径的球面上；本发明使飞行器始终在以控制棒正向延长线为半径的球面上，使用者手持控制棒，控制棒正向指哪飞行器便飞哪，降低了飞行器使用门槛，提高遥控操作的直观性，顺应人的自然操作习惯。
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公开(公告)号：CN115202378A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210728703.0
申请日：2022-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人动态步行控制方法，在建模阶段将仿人机器人各部分连杆的质量、惯量都折算到了质心处，将仿人机器人简化为一个质心处等质量等惯量的整体模型，既简化了模型，又保留了整个机器人系统的主要信息。本发明由于考虑了机器人各连杆对整体的作用，提高了建模精度，可以对机器人状态做出更精准的控制。其次，在建立地面对机器人作用力模型时，同时考虑了3维力和3维扭矩，使该模型在有/无脚踝的仿人机器人上可以通用。最后，在控制器优化问题求解阶段，将整个问题组织为一个紧凑型的凸二次规划问题，提高了计算速度，通过使用黎卡提方程确定终端状态的权重矩阵，可以保证所提出的模型预测控制器的稳定性。
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