公开(公告)号：CN113821045B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202110924651.X

申请日：2021-08-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  王志成 ,  李岸荞 ,  熊蓉 ,  吴俊

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种腿足机器人强化学习动作生成系统，该系统使用深度强化学习进行端到端训练产生动作策略，在训练过程中从仿真环境中获取输入‑输出数据进而学习到能够使奖励函数最大的运动控制策略；采用传统控制方法运行时产生的数据预训练产生初始值，确保训练过程中策略一直在参数空间内期望的极值附近，避免初始值随机产生时造成的收敛于其他局部极小值的情况；使用步态周期奖励信号鼓励训练中的智能体进行对应的周期性动作，获得有效的输入矢量。该系统可用于各种腿足构型的四足机器人的多种步态、多种动作的训练。

公开(公告)号：CN113821045A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110924651.X

申请日：2021-08-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  王志成 ,  李岸荞 ,  熊蓉 ,  吴俊

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种腿足机器人强化学习动作生成系统，该系统使用深度强化学习进行端到端训练产生动作策略，在训练过程中从仿真环境中获取输入‑输出数据进而学习到能够使奖励函数最大的运动控制策略；采用传统控制方法运行时产生的数据预训练产生初始值，确保训练过程中策略一直在参数空间内期望的极值附近，避免初始值随机产生时造成的收敛于其他局部极小值的情况；使用步态周期奖励信号鼓励训练中的智能体进行对应的周期性动作，获得有效的输入矢量。该系统可用于各种腿足构型的四足机器人的多种步态、多种动作的训练。