公开(公告)号：CN118916738A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410938311.6

申请日：2024-07-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨春节 ,  杨越麟 ,  王博涵 ,  楼嗣威 ,  朱雄卓 ,  孙优贤 ,  张海峰

IPC: G06F18/24 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/09 ,  G06N3/088 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明提出了一种基于鲁棒半监督分类框架的高炉炼铁过程故障诊断方法，以提高故障诊断性能。鲁棒半监督分类框架结合了有监督和无监督两部分，能够有效利用有限的高炉标记样本和大量的未标记样本。在有监督部分，为解决标记数据和未标记数据之间的巨大差距，采用了一种名为训练信号退火方法（TSA）的新训练技术以防止过拟合。此外，无监督损失部分通过利用未标记数据来增强模型的平滑性，其通过促使模型在加入对抗干扰前后的输出结果一致来实现。然后，基于幂迭代法和有限差分法设计了一种高效的对抗扰动计算方法。最终，通过对有监督损失和无监督损失的整体训练，实现了更为鲁棒的故障诊断模型。

公开(公告)号：CN118833369A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411040304.0

申请日：2024-07-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 钱鹏 ,  李治言 ,  孙志伟 ,  王博涵 ,  张大海 ,  王元奎 ,  马恩林

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种双矢量推进全自由度水下机器人及其控制方法。水下机器人的蓄电池组、电机驱动器和电控平台安装在干舱中，前端和尾端矢量推进机构安装在湿舱中，尾端矢量推进机构的尾端位于海水中，前端和尾端矢量推进机构配合实现水下机器人的全自由度运动。水下机器人采用非线性模型预测控制算法获得最优控制力以进行矢量推进机构的最优控制。本发明具有高度的机动性，可以在水下全自由度高速运动，完成狭窄空间中复杂的水下作业任务；双矢量推进器配合不仅具有低噪音、高推进效率的优势，还能抵抗各自由度的强水流扰动，提高了水下工作的稳定性、控制效率与精度，充分发挥结构优势以抵抗外部扰动，具有应用范围广、鲁棒性高和灵活性高等优势。

公开(公告)号：CN119331805A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411451057.3

申请日：2024-10-17

Applicant: 浙江大学 ,  中国船舶集团有限公司第七一五研究所

Inventor： 文甲明 ,  蔡明 ,  王博涵 ,  皇甫祺 ,  徐家驹 ,  魏竞超 ,  舒亦畅 ,  许金铭 ,  张军 ,  杨樟成

IPC: C12N5/071 ,  C07K14/47 ,  C12N13/00 ,  A61N7/00

Abstract: 本发明公开了低强度脉冲超声波促进Notch1蛋白表达的方法及超声波治疗仪，属于生物技术领域；该方法为：将第三代人脐静脉内皮细胞HUVEC接种在涂有基质胶的96孔平板上，培养6h后，使用强度为0.5~1.5W/cm2、脉冲频率为1000Hz、占空比为50%的低强度脉冲超声波对其进行超声刺激。该方法能够有效促进Notch1的蛋白表达，从而增强HUVEC细胞成管能力。该超声波治疗仪能够发射强度为0.5~1.5W/cm2、脉冲频率为1000Hz、占空比为50%的超声波，使用该超声波治疗仪能够刺激细胞，促进细胞内Notch1的蛋白表达，从而增强细胞的成管能力。

公开(公告)号：CN118723044A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410736300.X

申请日：2024-06-07

Applicant: 浙江大学

Inventor： 钱鹏 ,  江雨萌 ,  王博涵 ,  张柏海 ,  王元奎 ,  马恩林 ,  张大海

IPC: B63H5/14 ,  B63H5/125 ,  B63G8/08 ,  B63G8/16

Abstract: 本发明公开了一种基于无轴轮缘式推进器的水下矢量推进装置。装置包括无轴轮缘式推进器、矢量偏转机构和密封机构，装置安装在自主式水下航行器的外壳尾部，密封机构安装在外壳尾部内，矢量偏转机构铰接在密封机构和无轴轮缘式推进器之间，无轴轮缘式推进器位于外壳的尾部端口外。本发明利用无轴轮缘推进器替代传统的导管式螺旋桨，减少了机械部件的数量和复杂度，大幅减少了装置占用的湿舱空间，有效改善了AUV的内部布局，提高了AUV航行时的稳定性；本发明结构紧凑，易于控制，解决了现有技术中矢量偏转角度小、结构复杂、体积重量大的问题，矢量偏转机构带动无轴轮缘推进器实现水平和竖直方向上±30°的偏摆，继而提升AUV的机动性和灵活性。

公开(公告)号：CN118928719A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411306377.X

申请日：2024-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张大海 ,  赵圆圆 ,  孙志伟 ,  王博涵 ,  王元奎 ,  马恩林 ,  钱鹏

IPC: B63G8/16 ,  B63G8/08

Abstract: 本发明公开了一种基于高效能主动转向式矢量装置的流线型水下航行器。水下航行器的蓄电池组件和电控系统安装在航行器外壳中，主动转向式矢量装置位于航行器外壳的贯通孔中且尾部位于外部海水中；装置中包括用于自身被动转动的万向球头组件和主动转向的推进器组件。本发明配置高效能主动转向式矢量推进装置和万向球头，可解决现有水下航行器面临的可靠性低、结构复杂、流线型设计受损及机动性能不足等问题，提升矢量段调节角度范围，准确对尾段角度进行闭环控制，从而提高路径精准性，展现出高推进效率与可靠性，赋予了卓越的机动性能和姿态调节能力，避免了推进器导致的机身反扭力矩的影响，提高了水下航行器在流水中的作业性能。

公开(公告)号：CN118083099A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410306758.1

申请日：2024-03-18

Applicant: 浙江大学

Inventor： 钱鹏 ,  王博涵 ,  王元奎 ,  张大海

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种超机动水下高速航行器及其矢量推进装置。垂直矢量调节机构、水平辅助控制机构和垂直辅助控制机构安装在支撑结构上并位于超机动水下高速航行器的机壳的尾部内，导管推进器通过电机套安装在水平矢量调节机构上且位于机壳的尾部外，水平矢量调节机构安装在垂直矢量调节机构上。本发明解决了航行器航行速度慢、机动性能差、在高航速下矢量机动时失稳的问题，在保障装备高航速运行的同时，亦能稳定地完成矢量机动，通过辅助舵的协同作用，克服因内部重心与浮心改变所带来的附加力矩的作用，大幅提升AUV装备的机动性，提升了AUV装备在高航速下矢量机动时的稳定性。