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公开(公告)号：CN117204199A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311183072.X
申请日：2023-09-14
Applicant: 浙江大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机器人的草莓采收装置，涉及农业机械技术领域，包括并联机器人、型材、行走元件、机架、传动元件、驱动元件和柔性夹持爪，并联机器人活动连接各型材的一端，各型材的另一端与一行走元件连接，机架活动安装于并联机器人的下端，驱动元件和传动元件均安装于机架上，柔性夹持爪与传动元件连接，驱动元件用于带动传动元件动作，并使传动元件带动柔性夹持爪包络草莓并实现采摘。本发明能够降低人工劳动成本，更好地实现垄作式草莓的绿色、优质、高效采收。
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公开(公告)号：CN119022927A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411111553.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本申请公开了一种温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品，涉及机器人巡检技术领域，包括：控制机器人在温室场景中行走一遍，并采用即时定位与地图构建算法对温室场景进行建图，得到全局地图；控制机器人在温室场景中沿巡检路径行走，并采用融合定位算法对机器人行走过程中的全局位姿点进行更新和记录，得到示教路径；根据机器人的巡检任务建立有限状态机；所述有限状态机用于定义机器人的状态和状态转移规则；机器人根据全局地图和示教路径，基于有限状态机自动执行巡检任务。本申请提供的温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品，可实现温室内机器人的自动导航以及作物数据的全自动采集，提高导航的精度以及作物数据采集的效率。
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公开(公告)号：CN116973316A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310572530.2
申请日：2023-05-22
Applicant: 浙江大学 , 安庆市长三角未来产业研究院
Abstract: 本发明公开了一种氮含量自动检测方法、系统、电子设备及介质，涉及氮含量检测领域，所述方法，包括：根据目标作物的品种和生长时期，从预测模型库中选择相应的最优氮含量预测模型，得到目标模型；基于目标作物的光谱图像，采用目标模型对目标作物的氮含量进行检测，得到氮含量预测值；预测模型库中包括不同品种不同生长时期的最优氮含量预测模型，最优氮含量预测模型是基于高光谱植被指数构建的第一种氮含量预测模型、基于敏感波段构建的第二种氮含量预测模型以及基于机器学习的方法构建的第三种氮含量预测模型中性能最佳的模型。本发明能快速准确的实现氮含量的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118463803A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410575260.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种作物原位三维表型信息采集方法，涉及农业信息采集技术领域，所述方法包括：在移动底盘沿着最优路径进行自主行走过程中，实时获取相机采集的原始图像，并基于原始图像判断是否存在AprilTag；当存在AprilTag时，确定相机相对于AprilTag的位姿，调整机器人的位姿，直到作物位于原始图像的正中间后移动底盘停止运动；获取相机在电机臂旋转过程中采集的原始视频；基于各作物对应的原始视频，确定对应作物的三维表型信息。本发明降低了作物原位三维表型信息的采集成本。
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公开(公告)号：CN114964240A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210625258.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于惯导数据的高光谱图像获取系统及系统，该系统包括包括：自主移动平台，自主移动平台上设置有全球卫星导航系统接收器、惯性导航系统、高光谱相机和控制器；全球卫星导航系统接收器用于接收GNSS信号；控制器用于根据GNSS信号对惯性导航系统和高光谱相机进行统一授时；高光谱相机用于采集高光谱阵列图像和采集时刻值，惯性导航系统用于采集高光谱阵列图像中心点的相对位置信息和采集时刻值；控制器还用于利用高光谱相机获取的采集时刻值和惯性导航系统获取的采集时刻值，根据各帧高光谱阵列图像中心点的相对位置信息对各帧高光谱阵列图像进行拼接，获得拼接后的高光谱图像。本发明提高了高光谱图像的拼接效率。
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公开(公告)号：CN118524273A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410575256.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于柔性滤光片的多光谱相机、图像配准方法、装置、介质及产品，涉及多光谱相机领域，包括：柔性滤光片设置于镜头的下方；柔性滤光片的两端与微型伺服电机连接；微型伺服电机、位置传感器和CMOS图像传感器均与控制器连接；柔性滤光片由多个滤光层组成；每个滤光层由短波通滤光片和长波通滤光片叠加而成；控制器根据位置传感器检测的待用滤光层的位置信息和微型伺服电机的转速，控制微型伺服电机转动，使待用滤光层转动到镜头下方，当微型伺服电机的转速达到设定值时，控制CMOS图像传感器获取单一波段光谱图像；处理器对不同波段的单一波段光谱图像进行配准，得到多波段光谱图像。本发明降低了多光谱相机的成本，提高了配准精度。
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公开(公告)号：CN116965238A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310965080.3
申请日：2023-08-02
Applicant: 浙江大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开一种旋转式草莓采摘末端执行器，涉及小型果蔬采摘设备技术领域，包括上机架、下机架、夹持爪、中心轴、第一电机、第二电机、圆柱齿条、直线传动组件和夹持传动组件。本发明中的旋转式草莓采摘末端执行器，整体结构紧凑，原理简单，将其与机械臂搭载在一起可更好地满足温室高架栽培模式下草莓的采摘，且不会碰伤邻近的果实。夹持爪质量轻便，采摘草莓果实时仅需7N左右的夹持力，具体因品种和栽培环境等的不同而存在差异。蜗轮和齿轮共用一个轴，圆柱齿条又可在该轴上沿轴向运动，保证动力传递的同时又能控制夹持爪的开合。
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公开(公告)号：CN220180924U
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202321232695.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种跨垄式检测用小车，包括行走机构、车架机构、检测机构和控制单元，行走机构上设置有车架机构，车架机构能够调整行走机构的间距，检测机构设置于车架机构上，行走机构和检测机构均与控制单元电连接，检测机构用于农业信息采集，车架机构能够根据作物行间距调整行走机构的轮间距。本实用新型的模块化小车运输和维护方便，针对不同作物灵活应用于多个不同场景，可以满足用户的不同需求；在跨垄作业时可以调节轮间距，以适应不同的作物行间距，因此小车可以在空间较为狭小的温室或大田等多个作业场景中完成巡检工作。
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