公开(公告)号：CN115877034A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211339545.6

申请日：2022-10-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李秉恒 ,  刘英

IPC: G01P21/00

Abstract: 本发明公开了一种用于倾角传感器的两轴加速度计参数校准方法，步骤如下：批量的待校准加速度计固定在同一块旋转板上；旋转平台在水平面附近做多次小于45度倾斜，进行批量采样记录；设置一个经过校准的加速度计用来生成初始参考标准值；对于任意两个加速度计，以姿态向量的内积与参考标准值的差值作为目标函数，计算所需的偏移值offset和标度因数scale的校准值；批量的待校准加速度计中的多个加速度计带入各自校准后的偏移值offset和标度因数scale，生成的新参考标准值通过累加求和的方式，得到噪声方差更小的参考标准值；迭代输出得到该批次全部加速度计的偏移值offset和标度因数scale的校准值。本发明在降低成本的同时保证了校准精度。

公开(公告)号：CN107294430A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710630563.2

申请日：2017-07-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 李秉恒 ,  邬骞宇 ,  何映晖 ,  徐新民

IPC: H02P6/04 ,  H02P6/00

CPC classification number: H02P6/04 ,  H02P6/005

Abstract: 本发明公开了一种新型电机控制系统，其采用基于绝对型容栅编码技术的角度传感器作为电机位置检测单元，使用高性能单片机结合PID控制算法进行电机控制和通信，实现了电机转动的灵活且精确的控制。容栅传感器结构简单，能够实现跨越360度的角度控制以及从静止开始的转速控制范围，并且断电重启后仍可识别当前绝对角度位置，功耗很低可长时间待机，能够使电机控制达到较高的精度，成本较低，对使用环境的要求也较小。