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公开(公告)号：CN113313209A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110718305.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高样本效率的多智能体强化学习训练方法，包括以下步骤：(1)构建多智能体系统，多智能体系统由多智能体强化学习模型控制；(2)收集多个训练样本并存储到容器中；(3)抽取训练样本，对抽取的训练样本进行数据预处理；(4)采用策略延迟更新的方式训练模型，在更新模型的执行者网络、评价者网络和目标网络时，先更新评价者网络n×d次，再更新执行者网络n次，最后更新目标网络n次；(5)使用最大动作熵和函数平滑的目标函数来训练模型中的策略函数和评价函数；(6)训练完毕后，使用多智能体系统进行应用。利用本发明，可以解决现有多智能体强化学习算法在现实任务中面临的低样本效率、高训练成本的问题。
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公开(公告)号：CN111619360B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010737563.4
申请日：2020-07-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于太阳能无人机的能源管理系统及控制方法，用于航空航天器能源系统。本发明的系统包括光伏模块、MPPT控制器、第一DC‑DC电路、电池组、第一防反电路、第二DC‑DC电路、第二防反电路、ESC、BLDC、机载控制器、通讯链路和稳压模块。巡航时，电池组经第一防反电路直接给ESC供电；需要大功率动力输出时，电池组依次经第二DC‑DC电路，第二防反电路给ESC供电；其中第二DC‑DC电路的输出电压，ESC的油门信号输入均由机载控制器来控制。本发明的能源管理系统适用于太阳能无人机的飞行工况，即保证巡航段的能量高效传递，又可以满足无人机机动飞行或爬升状态下的大功率需求。
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公开(公告)号：CN111619802A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010412917.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 浙江大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种卡扣式快速拆装的扑翼机构，包括机架、U型卡座、沉孔抵板、一对翅膀、一对连杆、一对曲柄、动力输出轴、一对翅膀主梁支座、翅膀副梁支座。本发明利用翅膀主梁支座、翅膀副梁支座与机架设计一个卡扣机构,在不增加较多零件和不影响扑翼飞行器翅膀飞行性能的情况下，方便翅膀拆装，提高扑翼飞行器的便携性。本发明结构简单，可靠性高，能在不影响结构强度的前提下对翅膀实现拆卸收纳节约存放空间的同时，能够对扑翼飞行器进行快速安装部署使用；且所用的紧固件都可用同一把内六角螺丝刀进行拆装，在不增加特殊工具的情况下，完成扑翼飞行器翅膀的快速拆装。
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公开(公告)号：CN104936254A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510318155.4
申请日：2015-06-11
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: H04W40/30 , H04W36/08 , H04W40/246 , H04W40/248
Abstract: 本发明公开了一种基于软件定义网络的无线网络无缝移交方法及其装置。本发明通过引入软件定义网络架构，分离网络中的数据平面和控制平面,将传统分布式网络改进为集中式网络。客户端采用双网卡接入无线网络中两个不同的AP，控制器实时监测网络拓扑变化并为相应的交换设备产生合适的流表，建立相应的逻辑链路，使得客户端在无线网络范围内漫游时，网络服务不会中断。该方法具有的优点如下：相较于传统网络，控制器以更细的粒度控制数据流，根据网络拓扑变化以及客户端所在网段重新下发流表，将数据流正确定向至移动客户端当前位置，从而实现客户端在无线范围内可以跨网段漫游且网络服务不中断，即无缝移交。
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公开(公告)号：CN101916175B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010262552.1
申请日：2010-08-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应于投影表面的智能投影方法，该方法用计算机视觉方法根据投影表面的形状和位置对投影仪放映的图像进行几何校正，使其投影在投影表面的图像没有发生变形，消除了复杂投影环境对投影仪视觉效果的影响。本智能投影系统具有独立的实时在线校正系统，投影校正过程无需人工参与，大大简化了投影仪的安装调节过程；采用计算机视觉方法对采集数据处理和分析，降低了投影系统的运行成本；可以自动获取投影环境和投影仪位姿信息，不受空间限制任意摆放投影仪放映无形变图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116700347A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310840936.4
申请日：2023-07-10
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种扑翼无人机与多旋翼无人机协同对地观测系统及方法，通过构建扑翼无人机、多旋翼无人机和地面站设备形成协同对地观测系统，扑翼无人机与多旋翼无人机建立图像数据传输、数据传输链路，地面站设备完成对各无人机飞行任务或/和飞行参数设置后，多旋翼无人机控制自身与扑翼无人机以编队形式飞完观测区域执行图像采集任务，观测区域外的多旋翼无人机对观测区域内扑翼无人机回传的对地观测图像数据处理得到对地观测数据并控制自身与扑翼无人机返航。如此，兼顾多旋翼无人机操纵灵活、多飞行自由度及垂直起降和空中悬停等优势，以及扑翼无人机的气动噪声小、机动灵活性强和仿生隐蔽性好等优点，实现了对隐蔽飞行任务场景的对地观测需要。
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公开(公告)号：CN114677329A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210194294.0
申请日：2022-03-01
Applicant: 浙江大学 , 上海帆一尚行科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于移动边缘计算的坑洞边缘图像目标检测系统。包括可见光摄像头、车端计算机、无线通讯设备和远端服务器；可见光摄像头安装在车辆上，在车辆行驶的过程中，由可见光摄像头对前方路面图像进行采集，通过车端计算设备，对图像进行边缘的提取并灰度化，初步减小图像的大小，并对图像进行分辨率的缩小，将缩小过后的图像通过车联网进行传输，传输到远端服务器；在远端服务器上，通过针对边缘图像设计的超分辨率算法将边缘图像还原为原来的分辨率，进行道路坑洞的目标检测，识别出道路坑洞的位置。通过提取图像边缘并压缩传输，大大减少了传输所需的带宽，提高整个系统的实时性。
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公开(公告)号：CN113218394A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110424893.2
申请日：2021-04-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器室内视觉定位方法及系统，包括内环的飞行器位姿计算以及外环的基于室内已知目标点的位姿修正。方法为：在扑翼飞行器飞行的过程中，通过多状态限制卡尔曼滤波器获得飞行器的累积位姿信息：利用惯性传感器获得的测量值进行扑翼飞行器位姿的预测，利用视觉图像得到的周围环境的点云信息进行算法内环的位姿修正；利用已知的周围环境中的目标点信息，进行算法外环的位姿修正。本发明利用惯性单元与单目摄像头即可进行扑翼飞行器室内定位，对飞行器载重性能与机载设备性能要求低，室内定位精度较高。
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公开(公告)号：CN111619802B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010412917.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 浙江大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种卡扣式快速拆装的扑翼机构，包括机架、U型卡座、沉孔抵板、一对翅膀、一对连杆、一对曲柄、动力输出轴、一对翅膀主梁支座、翅膀副梁支座。本发明利用翅膀主梁支座、翅膀副梁支座与机架设计一个卡扣机构,在不增加较多零件和不影响扑翼飞行器翅膀飞行性能的情况下，方便翅膀拆装，提高扑翼飞行器的便携性。本发明结构简单，可靠性高，能在不影响结构强度的前提下对翅膀实现拆卸收纳节约存放空间的同时，能够对扑翼飞行器进行快速安装部署使用；且所用的紧固件都可用同一把内六角螺丝刀进行拆装，在不增加特殊工具的情况下，完成扑翼飞行器翅膀的快速拆装。
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公开(公告)号：CN112278266A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010985878.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种双段扑翼机传动机构，包括电机、机架中板、机架后板、一对曲柄、一对末级齿轮、二级齿轮轴、二级双联齿轮、初级齿轮、一对末级传动轴。本发明的双段扑翼机传动机构将末级齿轮与扑动机构的曲柄通过插销分别固定在末级传动轴，末级齿轮两端都有支撑，使末级的两个齿轮受力简单且可靠。本发明解决了末级齿轮采用传统悬臂支撑，容易滑齿，极限功率小的问题；相较于普遍的末级齿轮与扑动机构的曲柄固连，将末级齿轮与扑动机构的曲柄分开，末级齿轮和曲柄的受力情况较为简单，使曲柄的形变更小，扑动动作受材料弹性形变影响较小，使扑动动作更接近理论设计状态。
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