公开(公告)号：CN119142334A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411174655.0

申请日：2024-08-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 马伯承 ,  何嘉诚 ,  苏宏业 ,  朱阳

IPC: B60W30/165 ,  G06F17/10 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于Frenet坐标系的横纵向耦合的车队协同控制方法。本发明中，为车队中的每辆车给定初始状态，并根据通信拓扑传输和接收其他车辆的状态，进而使整个车队中的车辆跟随目标状态，确保在非恒直道路况下车队中车辆的一致性和车队的安全性。首先引入车辆的三自由度动力学模型，再引入Frenet坐标系，并将两者结合得出车队中单车的控制模型。通过DMPC算法对车队中每辆车在每个时刻进行优化求解，使车队在非恒直道路况下保持良好的车队协同性能，并且在仿真中得出了较好的结果，验证了Frenet坐标系下横纵向耦合分布式模型预测控制方法的有效性。

公开(公告)号：CN116222556A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310039739.2

申请日：2023-01-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐金明 ,  刘泽民 ,  李亮 ,  赵一先 ,  何嘉诚 ,  沈雨阳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明涉及一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统。将IMU数据和UWB数据与相机关键帧对齐，降低传感器数据预处理误差；改进VINS‑MONO算法，构建VIO融合残差项，提高VIO里程计的定位精度；引入UWB的闭环检测项，通过闭环检测与优化，纠正测量噪声；将UWB非关键帧数据与IMU数据融合，且UWB定位估计与VIO里程计定位估计相互约束，纠正在定位过程中单一传感器较大的误差，避免当前累计误差对后续定位的影响；本发明将相机、IMU、UWB多源传感器信息融合起来，降低环境条件、光照强度、光照均匀性、本体高机动性、累计误差等因素对VIO里程计定位精度的影响，同时降低高斯白噪声对UWB定位精度的影响，从而形成一种优势互补的机制，可以实现长期、鲁棒、高精度的定位。

公开(公告)号：CN118012105A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410227965.8

申请日：2024-02-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 何嘉诚 ,  赵方国 ,  李硕 ,  沈雨阳 ,  朱邵豪 ,  徐金明

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于优先级避障策略的多无人机集群协同轨迹优化方法。该方法中每个无人机从初始位置，通过一个障碍物密集的环境运动到各自的目标位置。首先在二阶质点模型的假设下预先定义无人机集群协同轨迹优化问题的待优化变量、目标函数以及动力学约束；其次使用在线的避障方法构建避障约束；随后通过对向量的笛卡尔坐标系表示向极坐标系表示的转变，使原本复杂的非凸优化问题转化为简单的二次规划问题形式，引入优先级避障规则，并通过交替最小化算法进行求解，最后通过控制器对输出的轨迹控制。本发明适用于所有可使用质点模型的集群系统协同轨迹优化问题并保证了慢速条件下的动力学可行性。

公开(公告)号：CN116222556B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202310039739.2

申请日：2023-01-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐金明 ,  刘泽民 ,  李亮 ,  赵一先 ,  何嘉诚 ,  沈雨阳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明涉及一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统。将IMU数据和UWB数据与相机关键帧对齐，降低传感器数据预处理误差；改进VINS‑MONO算法，构建VIO融合残差项，提高VIO里程计的定位精度；引入UWB的闭环检测项，通过闭环检测与优化，纠正测量噪声；将UWB非关键帧数据与IMU数据融合，且UWB定位估计与VIO里程计定位估计相互约束，纠正在定位过程中单一传感器较大的误差，避免当前累计误差对后续定位的影响；本发明将相机、IMU、UWB多源传感器信息融合起来，降低环境条件、光照强度、光照均匀性、本体高机动性、累计误差等因素对VIO里程计定位精度的影响，同时降低高斯白噪声对UWB定位精度的影响，从而形成一种优势互补的机制，可以实现长期、鲁棒、高精度的定位。