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公开(公告)号：CN108724214B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810622553.9
申请日：2018-06-15
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人业务单元，包括：云台板；传感单元，包括用于信号连接于主控单元的局放仪；用于带动局放仪相对于云台板直线运动的局放伸缩运动单元，局放伸缩运动单元设于云台板与局放仪之间。此种机器人业务单元中，局放仪的设置可以使机器人业务单元具有局部放电检测的功能。在应用该机器人业务单元的机器人实际使用的过程中，巡检的目标还包括局部放电检测，能够使机器人更好地满足安全防护的需求，在该机器人应用于变电站的巡检工作时，局放仪可以将检测结果传输至机器人中的主控单元以使工作人员及时了解局部放电情况，有利于保证变电站设备的安全可靠运行，局放伸缩运动单元可以保证局放仪的检测范围。
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公开(公告)号：CN106556341B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201610876629.1
申请日：2016-10-08
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和系统，步骤一，在机器人上安装上视相机，步骤二，标定相机像素坐标系与机器人坐标系之间的映射关系；步骤三，在货架底部设置具有特征信息的图形，测得图形特征点在货架坐标系下的坐标；步骤四，机器人顶升货架后，上视相机扫描图形，获得图形特征点的像素坐标；步骤五，通过步骤二中的映射关系，计算得到图形特征点的像素坐标映射在机器人坐标系中的坐标；步骤六，计算货架相对于机器人的位姿偏差。本发明通过相机检测货架的位姿偏差。整个实施过程方便快捷，因为相机价格低而且不用对数量庞大的货架做改造，因此成本低。
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公开(公告)号：CN108761290A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810689490.9
申请日：2018-06-28
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01R31/12
CPC分类号： G01R31/1218 , G01R31/1227
摘要： 本申请公开了一种机器人及其管廊电力舱巡检方法、系统、设备、存储介质，包括：利用在管廊电力舱内行走的机器人，采集所述管廊电力舱内的目标区域的红外热像图谱；获取与所述红外热像图谱对应的标准图谱，得到红外热像标准图谱；分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的局部放电特征，得到相应的现场局部放电特征和标准局部放电特征；通过比对所述现场局部放电特征和所述标准局部放电特征，确定所述目标区域是否出现局部放电异常，如果是，则触发相应的第一预警。本申请无需工作人员亲自进入电力舱进行人工检测，能够减少管廊电力舱巡检作业对工作人员的不良影响，并且可以消除人为主观因素对巡检结果的影响，提升了巡检质量。
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公开(公告)号：CN108537913A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810621684.5
申请日：2018-06-15
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种巡检系统，包括：集中控制端和用于设置在目标巡检场所的若干巡检机器人；其中，集中控制端与各巡检机器人通信连接，用于分别向各巡检机器人发送相应的巡检指令，并获取各巡检机器人所采集的对应巡检目标的巡检数据和/或各巡检机器人自身的运行状态信息。通过若干巡检机器人采集各巡检目标对应的巡检数据，并将采集的巡检数据以及自身的运行状态信息等反馈给集中控制端以进行统一的分析处理，进而可以确定目标场所中的目标设备是否发生故障。解决了巡检盲区的问题，通过若干巡检机器人同时进行巡检，提高了巡检效率，通过集中控制端以对目标巡检场所中的所有巡检机器人进行统一的管理，也提高了对巡检机器人的管理效率。
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公开(公告)号：CN108297059A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711202252.2
申请日：2017-11-24
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种新型智能安防机器人，解决现有技术的问题，其技术方案要点是：新型智能安防机器人均与客户端通信连接，所述客户端通过网络与新型智能安防机器人服务器连接，新型智能安防机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，所述充电点与自动充电接口相匹配，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，所述移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，所述车体内配置有电控处理模块和电池，所述转向模块配置在所述车架的前部，所述驱动模块固定在车架上，所述差速器固定在车架的后部，所述驱动模块通过差速器与驱动轮连接。
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公开(公告)号：CN106382944A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610878367.2
申请日：2016-10-08
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本发明提供一种移动机器人的路线规划方法，包括如下步骤：步骤一，根据机器人的移动目标和地图上的节点属性搜索可行路线；步骤二，根据所有可行路线中线段的权重值确定最优路线，线段为由多个控制点的贝塞尔曲线或者样条曲线构成的任意曲线；步骤三，驱动机器人沿着最优路线移动，并在停靠点停止。本发明的移动机器人的路线规划方法，通过增加节点的旋转属性，大幅增加节点之间的联通方式，避免了两个节点之间只有一种单一连接方式；通过增加线段的权重属性，可根据线段的长度快速确定最短路径，且可根据需要，只需调节线段权重值即可调整机器人的移动路径，操作简单；能够使机器人停靠在线段的任意位置，而无需增加节点从而影响地图路段配置。
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公开(公告)号：CN106363668A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610878369.1
申请日：2016-10-08
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
CPC分类号： B25J19/06 , B25J19/02 , B25J19/022
摘要： 本发明公开了一种移动机器人动态检测安全防护方法，移动机器人设置有传感器，所述传感器获取移动机器人前方的检测区域的障碍信息，当检测区域出现障碍时，使移动机器人逐步减速，并动态调整检测区域，若调整后的检测区域内未检测到障碍，则使移动机器人继续运动，若调整后的检测区域内仍检测到障碍，则使移动机器人继续减速，直至停止。传感器根据移动机器人的运行速度和运行方向设置不同的检测区域，或根据路径预先设定检测区域，并在移动机器人运行时动态调整。本发明的移动机器人动态检测安全防护方法使得移动机器人可以通过干扰物较多的路径，抗干扰性强，同时还保证了弯道和直线的检测范围和处理机制的一致性。
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公开(公告)号：CN109031246A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810957400.X
申请日：2018-08-21
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01S7/481
CPC分类号： G01S7/481
摘要： 本发明公开了一种激光雷达防爆装置，包括用于罩设在激光雷达外侧以防爆的玻璃罩，玻璃罩为能够透光的石英玻璃罩。在爆炸性气体环境中，采用能够防爆的玻璃罩罩住激光雷达，以隔爆的方式对激光雷达进行防爆，无需改变激光雷达本身的结构，使用方便，防爆效果较好，可以使激光雷达在该环境下安全应用。同时，由于玻璃罩是透光的，激光雷达的光线可射出，可保证激光雷达的正常使用。另外，将玻璃罩设置为石英玻璃罩，石英玻璃具有极低的热膨胀系数、较高的耐热性、极好的化学稳定性、优良的电绝缘性、低而稳定的超声延迟性能、最佳的透紫外光谱性能以及透可见光及近红外光谱性能、以及有着高于普通玻璃的机械性能，使防爆装置的机械强度较高。
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公开(公告)号：CN108638084A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810622563.2
申请日：2018-06-15
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：通信装置，用于接收关于待巡检设备的巡检任务；导航装置，用于根据所述巡检任务生成移动路线；驱动装置，用于根据所述移动路线将业务装置携带至巡检位置；所述业务装置，用于对所述待巡检设备执行巡检操作。本申请能够在不依靠现有轨道的前提下，根据巡检任务自动生成巡检路线并利用巡检路线进行巡检操作，减少了施工量降低施工成本。本申请还公开了一种巡检机器人的控制方法，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN108303089A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711295148.2
申请日：2017-12-08
申请人： 浙江国自机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果对移动平台的行进路径进行规划，对规划后的路径进行平滑处理；令移动平台按处理后的路径行进，实现绕障操作。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，确定能够绕开障碍物的最短路径，在获取到的最短路径的基础上进行平滑处理，得到在绕开障碍物基础上同时提高移动平台的运行速度，从而实现准确的绕障行进路径，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。
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