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公开(公告)号：CN114818312A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210427114.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 浙江三一装备有限公司
IPC: G06F30/20 , B66C13/44 , H04N7/18 , G06F111/02
Abstract: 本发明提供一种起重作业的建模方法、建模系统及远程操作系统，所述方法包括：获取所述目标物的第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值为所述无人机采集的特征，所述第二特征值为采集终端采集的特征；根据所述第一特征值构建数字孪生模型；根据所述第二特征值和所述数字孪生模型规划吊装决策。本发明提供的一种起重作业的建模方法、建模系统及远程操作系统，通过采集终端和无人机进行多维度的数据采集，实现了作业区域的视野全覆盖，避免存在监测死角，并且根据监测到的数据为制定吊装策略，满足不同场景下的起重作业需求。
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公开(公告)号：CN111332953A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010263020.3
申请日：2020-04-03
Applicant: 浙江三一装备有限公司
IPC: B66C15/04
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种起重机、检测装置及检测方法；该起重机包括控制器和与控制器通信连接的转台、传感器；传感器设置于转台，用于检测转台的外周侧是否具有障碍物；控制器被配置为控制转台绕自身转动轴线转动，且当传感器检测到转台的外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止。本发明的起重机、检测装置及检测方法，能够在检测到起重机的转台外周侧具有障碍物时，控制转台减速或停止，以及时避让障碍物，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN113085595B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110513292.9
申请日：2021-05-11
Applicant: 浙江三一装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种电动车充电、上电及下电控制方法、装置及电动车，所述方法包括：基于电动车的上电信号或下电信号，确定电动车的整机状态；整机状态为断电BMS充电模式、上电BMS充电模式、断电BAT充电模式、整机上电模式以及整机下电模式中的任一种；基于电动车的整机状态，确定对应的控制时序逻辑，并基于控制时序逻辑执行对应的操作流程；操作流程包括充电操作流程、上电操作流程以及下电操作流程中的任一种。本发明在确定电动车的整机状态后，基于整机状态对应的控制时序逻辑执行对应的操作流程，以自动对电动车进行充电、上电或下电，避免由于非正常操作导致各类接触器电流过大出现粘连甚至损坏的问题。
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公开(公告)号：CN109335976B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811308692.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 浙江三一装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种履带起重机力矩限制器的取力方式，通过在变幅绳端部的固定端处取力，且在固定端处安装测力传感器，能准确的测出变幅绳的拉力，通过在变幅绳端部的固定端处取力且通过试验的方式确定上升方向和下降方向的准确的变幅滑轮组效率，防止变幅绳拉力在上升和下降时受滑轮组效率的影响从而导致计算出的整个变幅拉力和准确性差的问题，此种方式取力简单，测力传感器的量程小，安装和拆卸方便，成本低。
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公开(公告)号：CN109335976A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811308692.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 浙江三一装备有限公司
Abstract: 本申请公开了一种履带起重机力矩限制器的取力方式，通过在变幅绳端部的固定端处取力，且在固定端处安装测力传感器，能准确的测出变幅绳的拉力，通过在变幅绳端部的固定端处取力且通过试验的方式确定上升方向和下降方向的准确的变幅滑轮组效率，防止变幅绳拉力在上升和下降时受滑轮组效率的影响从而导致计算出的整个变幅拉力和准确性差的问题，此种方式取力简单，测力传感器的量程小，安装和拆卸方便，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112390178A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011242474.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 浙江三一装备有限公司
IPC: B66C23/90
Abstract: 本发明实施例提供一种起重机及其控制方法，起重机包括机身、臂架、变幅机构、拉力传感器以及控制器，臂架的一端转动连接机身；变幅机构分别连接机身和臂架；拉力传感器设置于变幅机构，拉力传感器用于检测变幅机构对臂架的拉力值；控制器电性连接拉力传感器和变幅机构，控制器被设置为若拉力值大于拉力阈值，则确定臂架的臂长超出臂长阈值。本发明实施例提供的起重机及其控制方法，通过拉力传感器检测变幅机构对臂架的拉力值，并且根据拉力值能确定臂架的臂长是否超出臂长阈值，从而避免出现臂架过载损坏的问题。
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公开(公告)号：CN111056464A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911425953.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江三一装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种履带起重机回转校准系统及控制系统，涉及起重机控制领域，该履带起重机回转校准系统安装在履带起重机中，校准系统包括：分别与人机交互系统相连接的自适应系统以及校准系统；人机交互系统用于向操作工提供指令操作界面；自适应系统用于通过自适应的方式获取工作电流；校准系统用于将工作电流时的回转速度数据与预先设置的回转速度阈值进行校准运算，获得校准后的自适应电流。该履带起重机回转校准系统可实现自适应回转电流，有效解决回转泵比例阀线性度不一致问题，并且节省操作手的调试时间，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN112390178B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202011242474.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 浙江三一装备有限公司
IPC: B66C23/90
Abstract: 本发明实施例提供一种起重机及其控制方法，起重机包括机身、臂架、变幅机构、拉力传感器以及控制器，臂架的一端转动连接机身；变幅机构分别连接机身和臂架；拉力传感器设置于变幅机构，拉力传感器用于检测变幅机构对臂架的拉力值；控制器电性连接拉力传感器和变幅机构，控制器被设置为若拉力值大于拉力阈值，则确定臂架的臂长超出臂长阈值。本发明实施例提供的起重机及其控制方法，通过拉力传感器检测变幅机构对臂架的拉力值，并且根据拉力值能确定臂架的臂长是否超出臂长阈值，从而避免出现臂架过载损坏的问题。
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公开(公告)号：CN114215824B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111335363.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 浙江三一装备有限公司
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明提供一种获取比例阀控制范围的方法、测试系统及液压系统，本发明涉及比例阀性能测试领域，提供一种获取比例阀控制范围的方法包括：改变比例阀的控制电压，获取比例阀实际阀芯流量与输入电压的实际关系曲线；确认所述实际关系曲线上实际阀芯流量与输入电压成线性正相关的线段；获取所述线段的端点电压值作为比例阀控制范围。本发明提供的获取比例阀控制范围的方法，通过获取比例阀电压控制范围，重新确定比例阀控制指令，对比例阀进行检测绘制出实际阀芯流量与输入电压的关系曲线，在关系曲线中找到阀芯流量与输入电压成线性相关的电压区间，以此区间作为新的比例阀电压控制范围，从而提高重载荷工作状态下油缸的位移精度。
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公开(公告)号：CN115330035A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210908341.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 浙江三一装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种吊装路径规划模型构建方法、吊装路径规划方法及起重机，吊装路径规划模型构建方法包括：建立起重机模型；基于当前作业场景和起重机模型，构建吊装系统位形空间模型，吊装系统位形空间模型包括起重机的上车数据和下车数据；针对吊装系统位形空间模型和上车数据，生成起重机的上车栅格图数据；针对吊装系统位形空间模型和下车数据，生成起重机的下车栅格图数据；利用A星算法，结合上车栅格图数据和下车栅格图数据，构建吊装路径规划模型，由于构建的吊装路径规划模型是基于上车栅格图数据和下车栅格图数据，使得通过将整个的路径划分为上车和下车两组，有效地降低了路径搜索时的数据量，提高了路径规划效率。
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