公开(公告)号：CN115615433A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110784429.4

申请日：2021-07-12

Applicant: 中国人民解放军海军航空大学青岛校区 ,  济南大学 ,  山东蓓明医疗科技有限公司

Inventor： 高艳丽 ,  徐元 ,  孙明旭 ,  赵顺毅 ,  毕淑慧 ,  申涛 ,  赵钦君 ,  孙斌 ,  马荔瑶 ,  王自鹏 ,  曹靖 ,  冯寄东 ,  李明然 ,  马万封

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展Kalman和R‑T‑S平滑算法的混合定位方法及系统，包括：获取每个时刻机器人位置的预估，判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况；对于位置变化没有超过设定阈值的方向，利用R‑T‑S平滑算法对机器人在该方向的位置进行平滑，并对平滑过的位置取平均，得到机器人在该方向的最优位置预估。本发明分别判断机器人在X方向和Y方向的位置变化情况，对位置变化小于设定阈值的方向进行平滑，能够有效的提高局部方向处于静止状态下的导航预估的精度，进而提高整个导航的精度。

公开(公告)号：CN113970331A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111038887.X

申请日：2021-09-06

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 ,  孙明旭 ,  赵顺毅 ,  毕淑慧 ,  申涛 ,  赵钦君 ,  孙斌 ,  马荔瑶 ,  王自鹏 ,  韩春艳 ,  闫雪华 ,  曹靖 ,  冯寄东 ,  李明然 ,  马万封

IPC: G01C21/20 ,  H04W64/00 ,  G01S19/46

Abstract: 本发明公开了一种基于重构观测量的四旋翼定位方法及系统，包括：以东向和北向的位置以及东向和北向的速度作为状态向量；利用超宽带测量的四旋翼与UWB参考节点之间的距离作为观测值；基于所述状态向量和观测值进行EFIR滤波，对EFIR滤波算法的输出进行平滑；利用平滑之后的状态向量对设定时段的观测向量进行重构，重构之后的观测向量作为下一时刻EFIR前向滤波所需的观测向量，对下一时刻的四旋翼的位置进行预估。本发明利用R‑T‑S平滑算法对前一段时刻的观测向量进行重构，有效的提高了观测向量的精度，进而提高了EFIR滤波算法的精度。