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公开(公告)号：CN117720012B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410176342.2
申请日：2024-02-08
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，为了解决现有在吊车控制中，没有考虑吊车五自由度的问题，以及避障和约束问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统，建立塔式吊车的非线性状态预测模型，用非线性模型预测控制同时实现系统的多重输入输出约束，包括全状态约束、负载位置约束、控制输入及其增量约、避障要求约束，并考虑过程噪声和传感器噪声，将非线性模型预测控制与扩展卡尔曼滤波方法相结合，共同应用于具有传感器噪声的五自由度塔式吊车，可以提高对测量噪声的鲁棒性；本发明的方案可以实现塔式吊车五个自由度的同时运行，且可有效防摆，因此可以显著提高塔式吊车工作效率。
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公开(公告)号：CN117446670A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311785153.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/086 , G06N3/092 , B66C13/06 , B66C13/46
Abstract: 本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN117446670B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311785153.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/086 , G06N3/092 , B66C13/06 , B66C13/46
Abstract: 本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN118239388B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410668547.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , B66C13/06 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置；基于所述塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置，通过求解优化目标，得到旋臂、台车与吊绳的最优运动轨迹；其中，优化目标为运输时间、能量消耗和控制输入绝对变化率的总和的最小化，并基于塔式起重机的状态变量和控制输入与路径参数的耦合关系，将优化目标转化为关于路径参数的函数。实现了塔式起重机高效安全的负载运输。
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公开(公告)号：CN118239388A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410668547.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC: B66C13/48 , B66C13/06 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置；基于所述塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置，通过求解优化目标，得到旋臂、台车与吊绳的最优运动轨迹；其中，优化目标为运输时间、能量消耗和控制输入绝对变化率的总和的最小化，并基于塔式起重机的状态变量和控制输入与路径参数的耦合关系，将优化目标转化为关于路径参数的函数。实现了塔式起重机高效安全的负载运输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117720012A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410176342.2
申请日：2024-02-08
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
Abstract: 本发明属于吊车控制技术领域，为了解决现有在吊车控制中，没有考虑吊车五自由度的问题，以及避障和约束问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统，建立塔式吊车的非线性状态预测模型，用非线性模型预测控制同时实现系统的多重输入输出约束，包括全状态约束、负载位置约束、控制输入及其增量约、避障要求约束，并考虑过程噪声和传感器噪声，将非线性模型预测控制与扩展卡尔曼滤波方法相结合，共同应用于具有传感器噪声的五自由度塔式吊车，可以提高对测量噪声的鲁棒性；本发明的方案可以实现塔式吊车五个自由度的同时运行，且可有效防摆，因此可以显著提高塔式吊车工作效率。
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公开(公告)号：CN116398870A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310358921.4
申请日：2023-04-06
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明涉及省煤器技术领域，且公开了一种干熄焦烟气余热锅炉省煤器机构，包括壳体，所述壳体的顶部设有盖板，所述壳体内设有加快热量传递的搅拌机构，所述搅拌机构包括固定柱，所述固定柱与盖板相固定，所述固定柱的底端固定连接有挡板，挡板的外侧固定连接有密封环，所述盖板的底部活动连接有连接轴。本发明不仅能够使冷气能够更加全面的与干熄焦烟气余热锅炉尾排烟气中散发的热量进行全面的接触，从而使热量传递的更加迅速，提高了热量传递的效率，而且能够方便对盖板和壳体进行拆卸，对内部的零件进行维修，提高了余热锅炉省煤器机构维修的便捷性，还能够减小电能的消耗，节省了电力资源，节省了余热锅炉省煤器机构使用的成本。
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公开(公告)号：CN114704823B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111586098.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明公开了一种燃气锅炉用新型节能器，其结构包括进烟口、节能装置、进水管、出水管，进烟口嵌固安装在节能装置前端并且相贯通，节能装置右端设有进水管，吸附杆转动提高将烟气中的颗粒粉尘进行吸附的面积，通过冲击孔提高烟气排出的冲击力，推动导向环上下移动，刮片进行轻微角度调节，确保刮片将吸附杆外侧表面吸附的颗粒粉尘进行有效的刮除，减少烟气中的颗粒粉尘与换能机构发生接触覆盖在表面，通过导水管呈弯折型结构，增加与烟气进行接触的面积，通过阻流板上端的波浪弯曲结构，摆动板上端绕着扭力轴进行弹性摆动，烟气通过导烟孔往下排出，直接与导水管表面发生接触，增加烟气与导水管的接触时间，提高将烟气换下的热量。
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公开(公告)号：CN117664017A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410138975.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 山东省科学院激光研究所 , 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 泰安市特种设备检验研究院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本申请涉及光纤检测技术领域，提供一种高灵敏度温度自补偿型光纤光栅应变传感器及系统，传感器包括安装座、第一光纤、第二光纤和固定件，安装座为菱形的框架结构；安装座开设有第一凹槽和第二凹槽，两个第一凹槽的延伸方向与菱形的第一对角线重合，两个第二凹槽的延伸方向与菱形的第二对角线重合，第一光纤的两端分别固定在两个第一凹槽上，第二光纤的两端分别固定在两个第二凹槽上；两个固定件相对设置在菱形的顶点。该传感器通过两个栅区的波长变化差异，能够精准地消除由于温度而引起的波长漂移，提高了传感器的检测灵敏度。且该传感器结构简单，封装方便，能够同时满足量程需求和检测精度的要求。
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公开(公告)号：CN114459148B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210035578.5
申请日：2022-01-13
Applicant: 泰安市特种设备检验研究院
Abstract: 本发明公开了一种太阳能辅助废水余热回收燃气锅炉，其结构包括：喷燃头、舱盖、燃烧室、循环管、清洁器，喷燃头安设在舱盖的表面，且喷然头贯穿舱盖，舱盖与燃烧室活动连接，用户可通过设有驱动齿箱与齿盘进行配合，使得推杆能够带动清洁轮盘翻转，分别对导流弯管两侧的排污管进行清理，且当清洁轮盘a7位于底部排污管的时候能够进行自洁，使清洁效果更佳，用户可通过设有清洁轮盘中的分化块对管道进行除垢处理，分化块的摩擦底垫对垢面进行破坏软化喷头的软化剂透过渗透孔对垢面进行软化然后通过架体将污水进行隔离呈多股，加大出流的冲力，进一步提高清洁效果，避免排污管口堵塞，导致管道损坏。
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