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公开(公告)号：CN118641084A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410594405.6
申请日：2024-05-14
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术领域，公开了一种系泊绳失效监测装置，包括浮体、测量箱、单向力传感器以及数据处理模块，所述浮体两端分别依次连接有单向力传感器和系泊绳，所述测量箱设置在系泊绳上，测量箱所处位置为系泊绳位置的采集点，用于实时采集系泊绳的位置、角速度以及线加速度；所述单向力传感器用于采集系泊缆绳的张力；所述测量箱和单向力传感器分别与数据处理模块通信连接，将自个采集的数据传输至数据处理模块；所述数据采集模块用于接收测量箱和单向力传感器传输过来的数据，并根据接收的数据来判断系泊绳是否失效。本发明的有益效果为能够实时监测系泊绳的损伤状况。
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公开(公告)号：CN113202052B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110495460.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪能的排箫海泉景观装置及其结构体设计方法，包括至少一个结构体和在所述结构体上贯通开设有一空腔孔洞，所述空腔孔洞包括第一空腔孔洞和第二空腔孔洞，所述第一空腔孔洞上端口与所述结构体上平面齐平，所述第一空腔孔洞下端口与第二空腔孔洞上端口直径相同，且两端口无缝连接，所述第二空腔孔洞为反L型，其长段为垂直段，短段为水平段，所述水平段的端口设置于海水中。本发明的有益效果为：本发明的装置适用于浮岛或近岸防波堤的海泉景观建设，本发明的装置可以为近海海岛提供消波功能，还可以直接利用海洋波浪提供排箫海泉景观，不仅可以感受到排箫的天籁之音，而且可以观赏到海浪奔涌而出射入天空。
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公开(公告)号：CN108750012A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810572251.5
申请日：2018-06-06
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种袋状网缆式重力锚，包括用于装装载重物的橡胶皮袋、用于封装橡胶皮袋的封装缆绳、用于承载橡胶皮袋的网缆式结构，用于连接网缆式结构和系泊缆绳的不锈钢接头；所述网缆式结构由底部网和径向缆绳相互穿插编织而成，所述底部网为由高强聚乙烯纤维缆绳环绕成圆盘形，所述径向缆绳为呈射线状向外延伸的若干股等分底部网的高强聚乙烯纤维缆绳，所述网缆式结构通过向外延伸的径向缆绳与不锈钢接头连接。本发明的有益效果为：本发明的重力锚，结构简易，所采用的原材料易于获取，成本较低廉，易于安装，也易于维护；适用于任何水深，而且也适用于砂质、基岩、淤泥质等各样的海床情况。
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公开(公告)号：CN107688297A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710805537.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、设定期望滑升斜率ηd；步骤二、根据拖曳模型试验结果对应当前的导向缆角度φ以及水平拖曳速度vs插值得到预测舵角为δa；步骤三：计算当前滑升斜率η(t)为单位时间内垂向深度差分与拖曳前进距离的比值；步骤四：根据当前滑升斜率η(t)与期望斜率ηd的偏差量，制定PID闭环控制律，给出期望的控制舵角δd；步骤五：向水平舵机发出的实际控制舵角指令为预测舵角δa与控制舵角δd之和。本发明的有益效果为：本发明提出的一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法为滑缆水下机器人的运动仿真和实际控制奠定了技术基础，对滑缆水下机器人的研制将起到重要的技术支撑作用。
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公开(公告)号：CN116242580A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211547637.3
申请日：2022-12-05
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术领域，公开了一种全耦合绷紧式系泊系统的实验装置，包括水槽、缆绳、浮体、土箱以及试验台，所述水槽用于提供水环境，所述土箱和试验台依次架设于水槽上；所述土箱内设置有锚，所述试验台上设置有转向滑轮；所述水槽内一端设置有造波板，水槽底部设置有锚固轮滑和锚固装置，所述浮体一端通过一条缆绳与锚固装置固定连接，另一端通过另一条缆绳依次与锚固轮滑、转向轮滑以及锚连接。本发明的有益效果为能够真实全面的模拟在环境荷载作用下，绷紧式系泊系统各部分响应特性以及各部分的协同作用结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113405766B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110520067.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 河海大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种在役绷紧式系泊系统响应模拟的模型试验装置及方法，包括4个方面的内容，即海洋土‑法向承力锚‑系泊缆绳‑可以施加海洋波浪载荷构成的加载装置和数据采集装置，数据采集装置包括用于测量待试验系泊缆绳的伸长量的第一位移传感器、用于测量锚位移变化的第二位移传感器、用于测量待试验系泊缆绳的第一拉力传感器、用于测量待试验锚板基础结构承载力的第二拉力传感器以及设置在所述土槽中，用于测量土槽内土压的土压传感器。本发明可以实时模拟海洋工程中正在运行中的绷紧式系泊系统的动力响应，将有助于从实验室中观测和评估绷紧式系泊系统的安全可靠性，并且可以用做探究实际在役绷紧式系泊系统的运行机制和失效破坏机理。
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公开(公告)号：CN113202052A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110495460.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于波浪能的排箫海泉景观装置及其结构体设计方法，包括至少一个结构体和在所述结构体上贯通开设有一空腔孔洞，所述空腔孔洞包括第一空腔孔洞和第二空腔孔洞，所述第一空腔孔洞上端口与所述结构体上平面齐平，所述第一空腔孔洞下端口与第二空腔孔洞上端口直径相同，且两端口无缝连接，所述第二空腔孔洞为反L型，其长段为垂直段，短段为水平段，所述水平段的端口设置于海水中。本发明的有益效果为：本发明的装置适用于浮岛或近岸防波堤的海泉景观建设，本发明的装置可以为近海海岛提供消波功能，还可以直接利用海洋波浪提供排箫海泉景观，不仅可以感受到排箫的天籁之音，而且可以观赏到海浪奔涌而出射入天空。
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公开(公告)号：CN107621639B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710806872.0
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种基于连续线性和证据累加准则的水下障碍检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、将三台回声测距仪安装在海洋航行器艏部的最前方，沿中纵轴线的左、中、右布置，回声测距仪最大量程200米，距离分辨率1mm，相互间的安装夹角为10°，其自身的波束宽度也是10°，确保在100米重点探测区域回声测距仪的作用范围可重叠；步骤二、基于连续线性和证据累加准则，对水下障碍物进行检测。本发明的有益效果为：提供一种水下障碍物的检测方法，能够有效消除水声信号检测中的多途杂波噪声干扰和减小虚警误报概率，提供可靠的障碍物判断与距离估计，提高海洋航行器在海洋复杂环境中的安全航行性能。
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公开(公告)号：CN107621639A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710806872.0
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明公开了一种基于连续线性和证据累加准则的水下障碍检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、将三台回声测距仪安装在海洋航行器艏部的最前方，沿中纵轴线的左、中、右布置，回声测距仪最大量程200米，距离分辨率1mm，相互间的安装夹角为10°，其自身的波束宽度也是10°，确保在100米重点探测区域回声测距仪的作用范围可重叠；步骤二、基于连续线性和证据累加准则，对水下障碍物进行检测。本发明的有益效果为：提供一种水下障碍物的检测方法，能够有效消除水声信号检测中的多途杂波噪声干扰和减小虚警误报概率，提供可靠的障碍物判断与距离估计，提高海洋航行器在海洋复杂环境中的安全航行性能。
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公开(公告)号：CN113720589B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110856524.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及海洋锚固结构技术领域，公开了一种锚泊绳缆工程的实验系统装置，包括装置本体，所述装置本体一端的外部设置有动态作动器，另一端的外部依次设置有导轮和土箱，所述土箱内埋有锚板基础结构；所述装置本体内设置依次设置有水箱系统、循环加载设备；所述系泊缆绳的一端与动态作动器的牵引端连接，另一端与锚板基础结构连接，系泊缆绳在装置本体内依次穿过水箱系统和循环加载设备；所述水箱系统用于模拟海洋水环境；所述循环加载设置用于为将载荷通过系泊缆绳传递至锚板基础结构；动态作动器用于为锚板和系泊缆绳提供海洋环境载荷。本发明的有益效果为实现了对深海锚固结构和平台的模型实验装置的建立及锚泊实验研究。
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