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公开(公告)号：CN109367681A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811205979.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 河海大学
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明公开一种浮游滚进底栖型潜水器的球面装置，其特征在于：包括外球壳（100）和设置在所述外球壳（100）内的内球笼架（200）；所述外球壳（100）包括一对连接的半球壳（101）和一对观测舱壳（103）；所述观测舱壳（103）相对地设置在两个半球壳（101）连接处；所述半球壳（101）的外表面具有若干抗滑件（102）或抗滑结构；所述内球笼架（200）包括一对相连形成球笼结构的半球形框架，每个半球形框架紧贴设置在对应半球壳（101）的内壁；所述观测舱壳（103）与所述半球形框架相连。本发明不仅易于安装，而且提高球形潜水器的整体应力分布和结构强度。
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公开(公告)号：CN110667807B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910982495.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种改进型球形滚进水下机器人，包括：球形壳体和偏心驱动装置，偏心驱动装置能够绕轴线I转动地设于球形壳体内，其重心与轴线I之间具有一定距离从而能够产生使水下机器人移动的偏心力矩，轴线I与球形壳体的中心共线；球形壳体包括两个半球壳体和两个半圆环箍，半球壳体的开口处连接法兰，半球壳体的外壁设有至少一圈靠近连接法兰的安装槽I，两个半球壳体通过连接法兰密封对接形成能够容纳偏心驱动装置的密封腔体；半圆环箍相互对接地设置在安装槽I中将两个半球壳体固定；半球壳体的外壁和半圆环箍的外壁接壤并组成完整的球面。本发明的壳体结构简单巧妙，易于安装。
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公开(公告)号：CN112393057A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011460331.5
申请日：2020-12-11
Applicant: 河海大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D57/032 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管桩爬壁机器人的仿生腿结构，包括1号舵机、股节、2号舵机、胫节、3号舵机、踝节、4号舵机和仿生足，股节、胫节和踝节都具有两个连接端，分别为固定连接端和转动连接端，仿生足具有两个连接端，一端用于连接舵机，另一端用于连接摩擦底块；本发明的仿生腿结构，通过4个舵机，具有4个运动自由度，1号舵机使腿能够前后摆动，实现机器人的前后运动；2号舵机、3号舵机可以改变腿部的伸展‑收缩角度，从而控制机器人整体的占用空间；4号舵机直接控制仿生足底部相对管桩内壁的角度，能够满足仿生腿在空间内进行4个自由度转动的功能，使管桩爬壁机器人能类似动物用摆动腿部的方式运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111219563A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010107140.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 河海大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , H04M1/725 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应管道疏通机器人，采用后置驱动方式，八支搭载弹簧的导轨构成运动臂，在遇到管道壁面凹凸不平时可自动调节臂长，确保稳定和适应性；巧妙利用管道的径向约束作用，实现不同管径下的转弯移动功能，清除管道堵塞物，具有自平衡和驱动功能。机器人搭载了集成电路控制板和手机移动端App，操作简单、易于控制。机器人可以搭载各种功能模块，实现功能综合化。
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公开(公告)号：CN110667807A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910982495.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种改进型球形滚进水下机器人，包括：球形壳体和偏心驱动装置，偏心驱动装置能够绕轴线I转动地设于球形壳体内，其重心与轴线I之间具有一定距离从而能够产生使水下机器人移动的偏心力矩，轴线I与球形壳体的中心共线；球形壳体包括两个半球壳体和两个半圆环箍，半球壳体的开口处连接法兰，半球壳体的外壁设有至少一圈靠近连接法兰的安装槽I，两个半球壳体通过连接法兰密封对接形成能够容纳偏心驱动装置的密封腔体；半圆环箍相互对接地设置在安装槽I中将两个半球壳体固定；半球壳体的外壁和半圆环箍的外壁接壤并组成完整的球面。本发明的壳体结构简单巧妙，易于安装。
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公开(公告)号：CN211821300U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020192090.X
申请日：2020-02-21
Applicant: 河海大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , H04M1/725 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 一种在管道内可随管径变化自主转弯、移动的机器人，其特征是:包括主轴，主轴的两端连接有主轴连接件，每端均有四个主轴连接件，四个主轴连接件呈十字形连接在主轴上，每个主轴连接件上均具有用于枢接导轨的枢接头；主轴的前端面上开设有用于连接旋转钻头的安装孔，旋转钻头转动连接在前端面上，旋转钻头上连接驱动电机，靠近前端面的四个主轴连接件上分别枢接有一个导轨，每个导轨上转动连接有一个从动轮，机器人位于管道中时，四个从动轮分别位于管道的上、下、左、右侧，且均沿管道内壁滚动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213240066U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202021886600.X
申请日：2020-09-02
Applicant: 河海大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于工程结构的便携式探伤装置，包括底板，底板的内部开设有固定槽，固定槽沿底板长度方向的两端均延伸出底板外部，固定槽内底面上固定有若干个支撑腿，支撑腿上固定连接有U型框，U型框内底面上固连有若干个缓冲弹簧，缓冲弹簧顶端固定连接有弧形的防滑垫，待探伤结构被放置于该防滑垫内；底板的上方固定有方形的固定框，固定框顶部内侧壁的中心位置处通过固定架固定有探伤仪。本实用新型不仅实现了探伤装置在待探伤结构进行探伤时对底板的保护缓冲功能，实现了探伤装置待探伤结构不同位置的探伤功能，而且实现了探伤装置对待探伤结构不同规格以及不同角度的的探伤功能。
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公开(公告)号：CN213240022U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202022103014.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 河海大学
Abstract: 本实用新型公开了一种便携式工程钢结构探伤装置，一种便携式工程钢结构探伤装置，包括探伤仪本体、放置块和探头；所述探伤仪本体上开设有清洁槽，清洁槽中放置有清洁板，清洁板的表面固定设置有清洁棉；所述探伤仪本体上开设有放置槽，放置槽中转动设置有绕线筒和放置块，放置块的腔体中放置有探头；所述绕线筒的表面缠绕有连接线，且连接线一端与探伤仪本体内的控制器连接，另一端与探头连接。本实用新型不仅提高了探伤装置使用时的便利程度，降低了探伤装置使用时工人的劳动强度，而且避免了探伤装置使用时发生显示屏观看模糊的现象。
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