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公开(公告)号：CN105030484B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510573012.8
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，包括主操纵器和从动机构，主操纵器具有转动阻尼力可调的关节机构，关节机构包括一个主轴，主轴上设有可相对转动的第一安装座板和第二安装座板，第一安装座板上固定有摩擦盘，第二安装座板上设有与摩擦盘接触摩擦以改变其转动阻尼力的驱动机构，从动机构设有关节和驱动该关节运动的关节执行器，用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器和用于检测从动机构关节运动的从动传感器均与控制器连接，由控制器控制主操纵器的关节机构根据从动机构相应关节的反馈自适应做出适合从动机构相应关节运动的动作，实现了示教再现和阻尼力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN105030484A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510573012.8
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，包括主操纵器和从动机构，主操纵器具有转动阻尼力可调的关节机构，关节机构包括一个主轴，主轴上设有可相对转动的第一安装座板和第二安装座板，第一安装座板上固定有摩擦盘，第二安装座板上设有与摩擦盘接触摩擦以改变其转动阻尼力的驱动机构，从动机构设有关节和驱动该关节运动的关节执行器，用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器和用于检测从动机构关节运动的从动传感器均与控制器连接，由控制器控制主操纵器的关节机构根据从动机构相应关节的反馈自适应做出适合从动机构相应关节运动的动作，实现了示教再现和阻尼力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN105114444B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510572982.6
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种转动阻尼力可调的关节机构，设有一个主轴，主轴上设有摩擦盘和连接外部机构的第一安装座板及第二安装座板，其中一个与摩擦盘固定连接，另一个上设有两个用于夹持摩擦盘以改变其转动阻尼力的气缸，两个气缸相对设置在摩擦盘两侧，并与控制其同步动作的比例调节阀相连，在两个气缸上均设有与摩擦盘配合的摩擦片，主轴上连接有用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器，由控制器根据角度传感器的测量值控制与比例调节阀相连的气缸夹持摩擦盘，调节转动阻尼力，结构简单，提高了关节机构的线性度和刚性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105128027B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510572954.4
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种转动关节及使用该转动关节的机械臂，转动关节包括第一连接座和第二连接座，第一连接座上固设有沿左右方向延伸的主轴，第二连接座转动装配在所述主轴上，第二连接座上固设有同轴转动装配在主轴上的转动摩擦盘，主轴上沿左右方向滑动装配有用于与转动摩擦盘接触摩擦配合以控制两连接座之间转动阻尼的滑动摩擦盘，滑动摩擦盘由设置在主轴上的直动驱动机构驱动往复移动，直动驱动机构为气压缸驱动机构或液压缸驱动机构或电动推杆驱动机构。通过控制两摩擦盘的接触摩擦强度来实现转动阻尼的控制调整，转动关节的整体结构相对简单，生产设计成本低，便于操作和维护检修。
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公开(公告)号：CN105128027A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510572954.4
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种转动关节及使用该转动关节的机械臂，转动关节包括第一连接座和第二连接座，第一连接座上固设有沿左右方向延伸的主轴，第二连接座转动装配在所述主轴上，第二连接座上固设有同轴转动装配在主轴上的转动摩擦盘，主轴上沿左右方向滑动装配有用于与转动摩擦盘接触摩擦配合以控制两连接座之间转动阻尼的滑动摩擦盘，滑动摩擦盘由设置在主轴上的直动驱动机构驱动往复移动，直动驱动机构为气压缸驱动机构或液压缸驱动机构或电动推杆驱动机构。通过控制两摩擦盘的接触摩擦强度来实现转动阻尼的控制调整，转动关节的整体结构相对简单，生产设计成本低，便于操作和维护检修。
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公开(公告)号：CN105114444A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510572982.6
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开一种转动阻尼力可调的关节机构，设有一个主轴，主轴上设有摩擦盘和连接外部机构的第一安装座板及第二安装座板，其中一个与摩擦盘固定连接，另一个上设有两个用于夹持摩擦盘以改变其转动阻尼力的气缸，两个气缸相对设置在摩擦盘两侧，并与控制其同步动作的比例调节阀相连，在两个气缸上均设有与摩擦盘配合的摩擦片，主轴上连接有用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器，由控制器根据角度传感器的测量值控制与比例调节阀相连的气缸夹持摩擦盘，调节转动阻尼力，结构简单，提高了关节机构的线性度和刚性。
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公开(公告)号：CN204932173U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520698323.2
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开一种具有阻尼反馈的机械臂主从操纵设备，包括主操纵器和从动机构，主操纵器具有转动阻尼力可调的关节机构，关节机构包括一个主轴，主轴上设有可相对转动的第一安装座板和第二安装座板，第一安装座板上固定有摩擦盘，第二安装座板上设有与摩擦盘接触摩擦以改变其转动阻尼力的驱动机构，从动机构设有关节和驱动该关节运动的关节执行器，用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器和用于检测从动机构关节运动的从动传感器均与控制器连接，由控制器控制主操纵器的关节机构根据从动机构相应关节的反馈自适应做出适合从动机构相应关节运动的动作，实现了示教再现和阻尼力反馈的功能。
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公开(公告)号：CN205064568U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520698378.3
申请日：2015-09-10
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种转动阻尼力可调的关节机构，设有一个主轴，主轴上设有摩擦盘和连接外部机构的第一安装座板及第二安装座板，其中一个与摩擦盘固定连接，另一个上设有两个用于夹持摩擦盘以改变其转动阻尼力的气缸，两个气缸相对设置在摩擦盘两侧，并与控制其同步动作的比例调节阀相连，在两个气缸上均设有与摩擦盘配合的摩擦片，主轴上连接有用于检测第一安装座板和第二安装座板相对转动角度的角度传感器，由控制器根据角度传感器的测量值控制与比例调节阀相连的气缸夹持摩擦盘，调节转动阻尼力，结构简单，提高了关节机构的线性度和刚性。
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