公开(公告)号：CN115402437A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211020097.3

申请日：2022-08-24

Applicant: 河南应用技术职业学院

Inventor： 郜海超 ,  魏新华 ,  吕弯弯 ,  韩海敏 ,  东伟 ,  刘庆花 ,  张彭杰

IPC: B62D57/024 ,  F03D80/50

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，前叉架、后叉架的驱动电机借助同步带、同步带轮齿轮复合件、齿轮，驱动前叉架、后叉架旋转一定角度，完成机器人越障，机器人适应翻越不同角度，前置传感器检测到过渡壁面时，前吸盘与前电磁离合器分离，前叉架驱动电机通过同步带、同步带轮齿轮复合件、齿轮，实现前叉架旋转，可避免过渡锐角卡死、无法过渡外角情况；中间吸盘经过过渡壁面时，中间电磁离合器分离，中间吸盘自适应过渡壁面；后吸盘经过过渡壁面时，后电磁离合器分离，后叉架驱动电机通过同步带、同步带轮齿轮复合件、齿轮，实现后叉架旋转，该爬壁机器人可进行较大障碍物翻越，可进行内外直角翻越，能实现风电机塔筒维护、扇叶维护任务。

公开(公告)号：CN115320741A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211019120.7

申请日：2022-08-24

Applicant: 河南应用技术职业学院

Inventor： 郜海超 ,  魏新华 ,  吕弯弯 ,  韩海敏 ,  东伟 ,  刘庆花 ,  张彭杰

IPC: B62D57/024 ,  F03D80/50

Abstract: 本发明公开了一种轮足式爬壁机器人，前叉架上的驱动电机、后叉架上的驱动电机借助同步带、主动带轮和从动带轮组合成的同步带轮，驱动前叉架、后叉架旋转一定角度，完成机器人越障，机器人适应翻越不同角度，前置传感器检测到过渡壁面时，前吸盘与前电磁离合器分离，前叉架上的驱动电机通过主动带轮、同步带、从动带轮复合装置，实现前叉架旋转，可避免过渡锐角卡死、无法过渡外角情况；中间的三腔星轮式吸盘经过过渡壁面时，中间的电磁离合器分离，中间的三腔星轮式吸盘自适应过渡壁面；后侧的三腔星轮式吸盘经过过渡壁面时，中间的电磁离合器分离，后叉架上的驱动电机通过主动带轮、同步带、从动带轮复合装置，实现后叉架旋转。